FreeRTOS任务通知

——————（正点原子FreeRTOS学习笔记）
开始学习FreeRTOS,学习参考书籍和视频来自正点原子FreeRTOS源码详解与应用开发，北京航空航天大学出版社

1    任务通知简介

        任务通知在 FreeRTOS 中是一个可选的功能，要使用任务通知的话就需要将宏 configUSE_TASK_NOTIFICATIONS 定义为 1。 FreeRTOS 的每个任务都有一个 32 位的通知值，任务控制块中的成员变量 ulNotifiedValue 就是这个通知值。任务通知是一个事件，假如某个任务通知的接收任务因为等待任务通知而阻 塞的话，向这个接收任务发送任务通知以后就会解除这个任务的阻塞状态。也可以更新接收任 务的任务通知值，任务通知可以通过如下方法更新接收任务的通知值：

● 不覆盖接收任务的通知值(如果上次发送给接收任务的通知还没被处理)。

● 覆盖接收任务的通知值。

● 更新接收任务通知值的一个或多个 bit。

● 增加接收任务的通知值。

        合理、灵活的使用上面这些更改任务通知值的方法可以在一些场合中替代队列、二值信号 量、计数型信号量和事件标志组。使用任务通知来实现二值信号量功能的时候，解除任务阻塞 的时间比直接使用二值信号量要快 45%(FreeRTOS 官方测试结果，使用 v8.1.2 版本中的二值信 号量，GCC 编译器，-O2 优化的条件下测试的，没有使能断言函数 configASSERT())，并且使用 的 RAM 更少！

        任务通知的发送使用函数 xTaskNotify()或者 xTaskNotifyGive()(还有此函数的中断版本)来 完成，这个通知值会一直被保存着，直到接收任务调用函数 xTaskNotifyWait()或者 ulTaskNotifyTake()来获取这个通知值。假如接收任务因为等待任务通知而阻塞的话那么在接收 到任务通知以后就会解除阻塞态。

        任务通知虽然可以提高速度，并且减少 RAM 的使用，但是任务通知也是有使用限制的：

● FreeRTOS 的任务通知只能有一个接收任务，其实大多数的应用都是这种情况。

● 接收任务可以因为接收任务通知而进入阻塞态，但是发送任务不会因为任务通知发送 失败而阻塞。

2     发送任务通知

            任务通知发送函数有 6 个，如表 17.2.1 所示：

1 、函数 xTaskNotify()

        此函数用于发送任务通知，此函数发送任务通知的时候带有通知值，此函数是个宏，真正 执行的函数 xTaskGenericNotify()，函数原型如下：

BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,

                                        uint32_t ulValue,

                                        eNotifyAction eAction )

参数：

        xTaskToNotify ： 任务句柄，指定任务通知是发送给哪个任务的。

        ulValue ： 任务通知值。

        eAction ： 任务通知更新的方法，eNotifyAction 是个枚举类型，在文件 task.h 中有如下

定义：

        typedef enum

        {

                eNoAction = 0,

                eSetBits, //更新指定的 bit

                eIncrement,  //通知值加一

                eSetValueWithOverwrite,  //覆写的方式更新通知值

                eSetValueWithoutOverwrite //不覆写通知值

        } eNotifyAction;

        此参数可以选择枚举类型中的任意一个，不同的应用环境其选择也不同。

返回值：

        pdFAIL:     当参数 eAction 设置为 eSetValueWithoutOverwrite 的时候，如果任务通知值没有 更新成功就返回 pdFAIL。

        pdPASS:     eAction 设置为其他选项的时候统一返回 pdPASS。

2 、函数 xTaskNotifyFromISR()

        此函数用于发送任务通知，是函数 xTaskNotify()的中断版本，此函数是个宏，真正执行的 是函数 xTaskGenericNotifyFromISR()，此函数原型如下：

BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,

                                                    uint32_t ulValue,

                                                    eNotifyAction eAction,

                                                    BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken );

参数：

        xTaskToNotify ： 任务句柄，指定任务通知是发送给哪个任务的。

        ulValue ： 任务通知值。

        eAction ： 任务通知更新的方法。

        pxHigherPriorityTaskWoken: 记退出此函数以后是否进行任务切换，这个变量的值函数会自动 设置的，用户不用进行设置，用户只需要提供一个变量来保存这

个值就行了。当此值为 pdTRUE 的时候在退出中断服务函数之 前一定要进行一次任务切换。

返回值：

        pdFAIL: 当参数 eAction 设置为 eSetValueWithoutOverwrite 的时候，如果任务通知值没有 更新成功就返回 pdFAIL。

        pdPASS: eAction 设置为其他选项的时候统一返回 pdPASS。

3 、函数 xTaskNotifyGive()

        发送任务通知，相对于函数 xTaskNotify()，此函数发送任务通知的时候不带有通知值。此 函数只是将任务通知值简单的加一，此函数是个宏，真正执行的是函数 xTaskGenericNotify()， 此函数原型如下：

        BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

参数：

        xTaskToNotify ： 任务句柄，指定任务通知是发送给哪个任务的。

返回值：

        pdPASS: 此函数只会返回 pdPASS。

4 、函数 vTaskNotifyGiveFromISR()

        此函数为 xTaskNotifyGive()的中断版本，用在中断服务函数中，函数原型如下：

void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskHandle,

                                                BaseType_t *  pxHigherPriorityTaskWoken );

参数&#x