2022使用MATLAB进行相机和激光雷达的标定（有重大更新）

目前有不少博客已经写过了使用MATLAB完成相机和激光雷达的标定，但是在做的时候发现和官方以及其他博客中写的已经不同了。MATLAB已经可以实现直接由图像和点云直接输出外参（无需再手动导入相机内参）的整个过程。

和之前所有版本不同，本版本无需像之前一样不留空白（当然仍然推荐不留空白），上下左右都可以使用padding（如下图）。并且无需再输入长于宽（之前如6*8）

关于标定板的制作这里姐不在赘述，大家根据需求定制，值得注意的是不要形变太大即可。

关于如何提取图像和点云并转成pcd格式可以参考：

https://github.com/young147/capture_pcd_img

 将其编译在你的catkin_ws/src中，值得注意的是上述代码中：

删除.jpg后的endl否则导入电脑会出现格式错误。

 导入数据后可以选择手动导入相机内参或者自动运行即可。

 剔除outlier，再次标定可以得到重投影效果，并export外参

 可以看到未被接受的数据也有较好的效果：