PCL点云库，特征描述提取积分图（Integral Image）

最新推荐文章于 2025-05-19 20:14:43 发布

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最新推荐文章于 2025-05-19 20:14:43 发布 · 982 阅读

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#线性代数 #算法

在学习PCL的时候，遇到了一个例子，对于有序点云可以进行积分图（Integral Image）操作，点云库提供了4种实现的方法：

        COVARIANCE_MATRIX, //局部协方差矩阵，建立9个积分图来计算法线
        AVERAGE_3D_GRADIENT,//创建6个积分图来计算水平垂直方向平滑后的三维梯度
        AVERAGE_DEPTH_CHANGE,//创建1个单一积分图，并从深度变化计算法线
        SIMPLE_3D_GRADIENT //

可以对比一下前三种的效果并巩固一下实现多窗口显示。

代码段：

 #include <pcl/io/io.h>
 #include <pcl/io/pcd_io.h>
 #include <pcl/features/integral_image_normal.h>//Integral images 
 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
     int
     main ()
     {
             //set up cloud
             pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
             pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
             //set up normal
             pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals_1 (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
             pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals_2 (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
             pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals_3 (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
             std::vector<pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr> NormalPt {normals_1,normals_2,normals_3};

             pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> ne_1;
             pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> ne_2;
             pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> ne_3;

               ne_1.setInputCloud(cloud);
               ne_