Ubuntu系统下Autoware1.14源码安装(GPU版)

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

---

前言

安装组件及相应版本：
Ubuntu: 18.04

Autoware: 1.14

Nvidia Driver: 410及以上

CUDA: 10.0(最好10.0，10.2以上可能会有问题)

cudnn: 10.0-linux-x64-v7.6.5.32

cmake: 3.12.2及以上

Eigen: 3.3.7及以上

ROS Melodic

Opencv: 3.4.0及以上(版本低一些不知道是否可行，但3.4.0肯定没问题)

protobuf: 3.0.0(只能这个版本，一般系统自带)
以上是带有GPU的配置，如果没有GPU的参考以下配置版本(没有GPU也不需要安装Nvidia驱动)：
Ubuntu: 18.04
Autoware: 1.14
Opencv: 3.4.0及以上(版本低一些不知道是否可行，但3.4.0肯定没问题)
cmake: 3.12.2及以上
protobuf: 3.0.0(只能这个版本，一般系统自带)
Eigen: 3.3.7及以上
ROS Melodic
建议：最好重装系统之后进行安装最佳，否则容易出现各种错误，尤其是安装了Anaconda等，会因为python链接等问题报很多错误，需要一个一个解决，很麻烦，对Linux系统不是非常精通的操作起来很麻烦。
百度网盘链接：百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1NXwzxu_W-jpybRn6qdIA5Q 密码: d3lj
此链接为网络资源，根据需要取用。

配置安装

**

1.Nvidia Driver

**
(1) 删除ubuntu自带的英伟达显卡驱动程序

卸载英伟达自带显卡驱动：

sudo apt-get remove --purge nvidia*

关闭自带的英伟达显卡驱动：

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在打开的文档最后添加：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

保存退出后运行：

sudo update-initramfs -u

使blacklist生效。
重启电脑后，输入

lsmod | grep nouveau

如果没有输出，说明显卡已经卸载。

(2) 选择推荐安装英伟达驱动版本

选择带有recommended的版本，这里显示的推荐版本为nvidia-driver-460。
在桌面模式下添加英伟达库，并安装驱动

sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-460

安装完成后，重启电脑，进入系统后，执行：

nvidia-smi

输出

说明安装成功，其中的CUDA Version应该为当前驱动最高支持的CUDA版本，并非实际CUDA版本。
**

2. 安装CUDA

**
去网盘下载：cuda_10.0.130_410.48_linux.run，默认下载到Downloads文件夹。
执行

sudo sh cuda_10.0.130_410.48_linux.run

出现说明之后，按Ctrl + C键跳过，会提示是否接受，键入accept。此时，注意：安装第一步会提示是否安装驱动，请一定键入n。之后每一步选择y，当需要确认路径时直接按回车，结束安装。
加入环境变量，键入：

sudo gedit ~/.bashrc

在结尾加入：

export PATH=/usr/local/cuda-10.0/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.0/lib64:$LD_LIBRARY_PATH

保存、退出、重启。
重启后，验证安装是否成功：

cd /usr/local/cuda-10.0/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
./deviceQuery

如果输出提示PASS，那么说明安装成功。
如果需要卸载重装，运行下列命令卸载 cuda

cd /usr/local/cuda/bin
sudo ./uninstall_cuda_10.0.pl

**

3. 安装cuDNN

**
去网盘下载：cudnn-10.0-linux-x64-v7.6.5.32.tgz，默认路径为Downloads文件夹
解压

tar -xzvf ~/Downloads/cudnn-10.0-linux-x64-v7.6.5.32.tgz

然后将解压内容拷贝到系统目录，并修改访问权限。

sudo cp ~/Downloads/cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/include
sudo cp ~/Downloads/cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda/lib64/libcudnn*

验证cuDNN是否安装成功，去网盘下载：cudnn_samples_v7.tar.gz，并解压

tar -xzvf ~/Downloads/cudnn_samples_v7.tar.gz

将cudnn_samples_v7文件夹拷贝到~目录

cp -r ~/Downloads/cudnn_samples_v7 ~/

进入mnistCUDNN，编译并运行

cd  ~/cudnn_samples_v7/mnistCUDNN
make clean && make
./mnistCUDNN

如果安装成功，会出现Test passed!

如果提示./mnistCUDNN: error while loading shared libraries: libcudart.so.10.0: cannot open shared object file: No such file or directory
是库文件路径引发的问题，可以到/etc/ld.so.conf.d目录下，可以自建一个.conf文件（这里建立了cuda.conf）,也可以修改其中任意一份conf文件，将lib所在目录写进去。

cd /etc/ld.so.conf.d/
sudo touch cuda.c