ubuntu18.04下载安装autoware1.14（cpu版本）+示例演示

本机配置
Ubuntu：18.04
ROS：melodic
QT：5.14.2

GPU版本编译一直失败，换了一台电脑重装了ubuntu18.04编译cpu版本的，成功，然后过两天写教程，最近做实验
github–autoware–ai官方
autoware的一些使用

1. ROS-ubnutu18.04版本安装移步ros安装

2. Qt5.14.2安装
   进入run文件下载地址，给文件权限，不然打不开，然后正常点击就行，如果不打算注册Qt的账号，可以断网安装。
   qt5.14.2下载 run文件
   具体安装参考Ubuntu20.04下安装QT5.14.2

3. 配置环境参考官网，Autoware-AI/autoware.ai

一、相关配置介绍

1. 对应版本
   
2. 相关需求
   
3. 环境依赖
   

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools

二、安装编译autoware

#Create a workspace
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

#Download the workspace configuration for Autoware.AI.
#For the 1.14.0 release:
$ wget -O autoware.ai.repos "https://raw.githubusercontent.com/Autoware-AI/autoware.ai/1.14.0/autoware.ai.repos"

#Download Autoware.AI into the workspace.
$ vcs import src < autoware.ai.repos

#Install dependencies using rosdep.
$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

#Compile the workspace
#Without CUDA Support
$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 编译成功应该有154个包文件通过，关于ros相关依赖rosdep init 以及rosdep update，如果因为网络问题无法更新，基本上网上所有方法我都尝试过了，包括连手机wifi、换源、换hosts网址、查询GitHub的网址放入hosts里面等等，虽然也有成功的不过全靠缘分，最后还是依靠“科学上网”一劳永逸解决问题。
• 一开始安装GPU版本的时候还出现由于python环境问题没有编译成功，那个电脑环境太乱了，建议在新的环境中安装，不要弄虚拟环境。

三、ROSBAG示例

1. 新建目录保存数据

mkdir -p ~/autoware_demo
cd ~/autoware_demo
#下载3D pointcloud/vector map data
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
#下载ROSBAG data
wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz

这两个数据包下载比较慢，需要的评论下找我要下载好的资源

2. 创建.autoware

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/autoware_demo/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

3. Run Autoware

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

4. 用示例使用gnss进行定位
   加载.bag文件，设置start time为140，点击play，然后迅速点击pause。
   跟着下图我的配置来就行。
   
   
   
   
   效果：