Ubuntu18.04下autoware1.14版本搭建（包括CUDA/cudnn/ROS/QT/NVIDIA drive）

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没有声明版本的环境搭建都是耍流氓，因此需要首先明确安装autoware.ai1.14版本所需要的依赖环境，根据官网可知：

Ubuntu：18.04

ROS：Melodic

QT：5.9.5或者更高

CUDA：10.0

NVIDIA driver：410.48或者更高

cudnn（依照cuda选择对应的版本）

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• Ubuntu的安装就不说了，需要注意一点是安装完ubuntu之后更新一下国内的下载源：

https://www.cnblogs.com/mengw/p/11408118.html

使用国内的源进行下载比较快

• 安装NVIDIA driver

在安装新的驱动之前先将之前安装的NVIDIA驱动卸载，如果是新装的系统，那么默认采用的是第三方驱动nouveau

卸载存在的NVIDIA driver：

sudo apt-get --purge remove nvidia*
sudo apt autoremove

输入以下命令查看，如果没反应说明卸载成功了

sudo dpkg --list | grep nvidia-*

安装driver的时候要注意先禁用一下UEFI secure boot（根据不同的电脑自行百度，但是奇怪的是有的电脑需要禁用有的不需要禁用），如果没有禁用，安装完driver之后重启会出现/dev/sda  clean... 的错误，还要注意一下driver版本的问题。

输入以下命令查看系统推荐的版本

ubuntu-drivers devices

输出中有一行为

driver : nvidia-driver-440-server - distro non-free recommended

说明推荐的驱动版本是440（一般会满足的），因此输入以下命令采用自动安装就行：

sudo ubuntu-drivers autoinstall

安装完成之后重启

重启之后输入以下命令显示显卡信息

nvidia-smi

注意：这时候会显示一个CUDA version,一般会大于我们所需的版本，不用担心，这不是运行的时候CUDA版本，下面正常安装CUDA就行。

• 安装CUDA 10.0