没有声明版本的环境搭建都是耍流氓,因此需要首先明确安装autoware.ai1.14版本所需要的依赖环境,根据官网可知:
Ubuntu:18.04
ROS:Melodic
QT:5.9.5或者更高
CUDA:10.0
NVIDIA driver:410.48或者更高
cudnn(依照cuda选择对应的版本)
- Ubuntu的安装就不说了,需要注意一点是安装完ubuntu之后更新一下国内的下载源:
https://www.cnblogs.com/mengw/p/11408118.html
使用国内的源进行下载比较快
- 安装NVIDIA driver
在安装新的驱动之前先将之前安装的NVIDIA驱动卸载,如果是新装的系统,那么默认采用的是第三方驱动nouveau
卸载存在的NVIDIA driver:
sudo apt-get --purge remove nvidia*
sudo apt autoremove
输入以下命令查看,如果没反应说明卸载成功了
sudo dpkg --list | grep nvidia-*
安装driver的时候要注意先禁用一下UEFI secure boot(根据不同的电脑自行百度,但是奇怪的是有的电脑需要禁用有的不需要禁用),如果没有禁用,安装完driver之后重启会出现/dev/sda clean... 的错误,还要注意一下driver版本的问题。
输入以下命令查看系统推荐的版本
ubuntu-drivers devices
输出中有一行为
driver : nvidia-driver-440-server - distro non-free recommended
说明推荐的驱动版本是440(一般会满足的),因此输入以下命令采用自动安装就行:
sudo ubuntu-drivers autoinstall
安装完成之后重启
重启之后输入以下命令显示显卡信息
nvidia-smi
注意:这时候会显示一个CUDA version,一般会大于我们所需的版本,不用担心,这不是运行的时候CUDA版本,下面正常安装CUDA就行。
- 安装CUDA 10.0