c++学习【19】slam中的ORB类

两个类ExtractorNode和ORBextractor

私有变量

    std::vector<cv::Point> pattern;             ///<用于计算描述子的随机采样点集合

    int nfeatures;			                    ///<整个图像金字塔中，要提取的特征点数目
    double scaleFactor;		                    ///<图像金字塔层与层之间的缩放因子
    int nlevels;			                    ///<图像金字塔的层数
    int iniThFAST;			                    ///<初始的FAST响应值阈值
    int minThFAST;			                    ///<最小的FAST响应值阈值

    std::vector<int> mnFeaturesPerLevel;		///<分配到每层图像中，要提取的特征点数目

    std::vector<int> umax;	                    ///<计算特征点方向的时候，有个圆形的图像区域，这个vector中存储了每行u轴的边界（四分之一，其他部分通过对称获得）

    std::vector<float> mvScaleFactor;		    ///<每层图像的缩放因子
    std::vector<float> mvInvScaleFactor;        ///<以及每层缩放因子的倒数
    std::vector<float> mvLevelSigma2;		    ///<存储每层的sigma^2,即上面每层图像相对于底层图像缩放倍数的平方
    std::vector<float> mvInvLevelSigma2;	    ///<sigma平方的倒数

公共变量

    ///这个是用来存储图像金字塔的变量，一个元素存储一层图像
    std::vector<cv::Mat> mvImagePyramid;

这个类的公有函数有：

• 构造函数 ORBextractor：根据输入的参数进行初始化
• 析构函数 ~ORBextractor：进行清理工作，如释放内存等
• operator()：使用八叉树的方法提取ORB特征点，并计算特征描述子

这个类的私有函数有：

• ComputePyramid：针对给出的一张图像，计算其图像金字塔
• ComputeKeyPointsOctTree：以八叉树分配特征点的方式，计算图像金字塔中的特征点
• DistributeOctTree：对于某一图层，分配其特征点，通过八叉树的方式
• ComputeKeyPointsOld：使用另外一种老办法提取并平均特征点的方法（在实际程序中未使用）