我们如何研发了世界上最酷的调车内燃机车自动驾驶系统

测试中使用的原型机车之一

为什么它是最酷的？就是因为它是唯一进入试运行的3级自动驾驶系统。而它之所以是唯一被带到试运行的自动驾驶系统，原因在于如果没有发展有轨电车等自动驾驶产品，进入这个市场是没有意义的。内燃机车种类繁多，对于生产来说这是个有趣且重要的任务，但作为单独的任务很难回本。比如，我们知道Siemens这类的公司有这方面的开发成果，但我们没见过他们的有轨电车在城市环境中行驶，没见过他们的机车运载着实际货物。

由于我们在俄罗斯和中国已经有不少无人驾驶电车领域的开发和解决方案，所以我们决定在一家有着大量用于将材料运送到车间的调车机内燃机车队的大企业进行实验。

那里的问题在于，内燃机车的运行受到信号众多、人员和基础设施的位置、调度员的命令等因素的限制。司机在整个轮班期间（约12小时），甚至在夜间都必须保持高度的注意力。结果是，他迟早会出现问题，不是错过什么，出车祸，就是撞死人。这是生活，事故有时发生，但在这个具体的情况下，可以在内燃机车上装上雷达，因为这不是一个机车的停工，而是整个大公司的停工，并且停工时间很长。避免碰撞和自动驾驶系统能够大大降低驾驶室内的司机所承受的负荷，然后停工现象也就不复存在了。

图中的模块是我们开始工作的早期相机单元原型之一。跟开始相比，它已经经过了很大的改变，不过找到事物开始的地方总是很有意思。现在我就给大家讲讲，机器人是如何在站位上进行定向的，因为这个任务其实很不容易。

我们的自动驾驶系统在恶劣的天气和气候条件下，在任何光线下都能够安全运行。

这就是安装到内燃机车的设备 （目前的相机硬件与最初的原型有很大的区别）：

需要三台摄像机，因为机车的移动速度相当快，刹车距离与有轨电车相比很长（有轨电车在紧急情况下几乎立即停住）；后面的负荷又很重。因此，要提前做好情况预测。经常需要读出在这种场景下交通信号灯的指示。

所以有三个摄像头:
Z这是摄像头看到的情景：