PointPillars代码详解及实现

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已于 2024-02-26 21:15:26 修改

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分类专栏：智能控制系统与项目实战文章标签：人工智能 linux python lidar

于 2024-01-26 17:29:45 首次发布

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和2D图像的深度学习目标检测很不相同，点云数据具有两个显著特征，

相对2D图像来说，点云数据非常稀疏，
点云数据是三维的。

为了将图像领域卷积神经网络做模式识别的经验引入三维点云中，一些深度学习方法采用了三维卷积方法或者是将点云投射为2维深度图，还有一类方法是使用鸟瞰视角Bird’s Eye View，来组织点云数据的输入，相比于2维深度图，鸟瞰图不存在遮挡问题，但是数据分布更加稀疏，造成网络特征学习效率低下。

为了解决特征稀疏问题，一种做法是对鸟瞰视角下的平面做网格划分，然后提取网格内的某些统计学特征（百度CNN-SEG即是采用此方法做特征输入），显然人

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PointPillars代码详解及实现

SourceURL:file://文字文稿1和2D图像的深度学习目标检测很不相同，点云数据具有两个显著特征，为了将图像领域卷积神经网络做模式识别的经验引入三维点云中，一些深度学习方法采用了三维卷积方法或者是将点云投射为2维深度图，还有一类方法是使用鸟瞰视角Bird’s Eye View，来组织点云数据的输入，相比于2维深度图，鸟瞰图不存在遮挡问题但是数据分布更加稀疏造成网络特征学习效率低下。
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