基于Matlab的IMM目标跟踪程序

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clc
clear
T=0.1;
F1=[1 T 0
    0 1 0
    0 0 0];
F2=[1 T 1/2*(T)^2
    0 1 T
    0 0 1];
H=[1 0 0];
x=zeros(3,200);
x(:,1)=[0 0.5 1];%初始值,速度为0.5,加速的为1
z=zeros(1,200);
for k=1:99 
     x(:,k+1)=F2*x(:,k);
end
for k=100:199 
     x(:,k+1)=F1*x(:,k);
end
v=wgn(1,200,0);
for i=1:200
    z(i)=H*x(:,i)+v(i);
end
figure(1)
plot(x(1,:));
title('理论值');
figure(2)
plot(z);
title('量测值');

完整代码链接:https://pan.baidu.com/s/1MjJCIkfoiaiJvLQaXV0olw

提取码:asab

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目标跟踪是计算机视觉领域的一个重要应用,其中的IMM(Interacting Multiple Model)算法是一种常用的多模型滤波方法。下面是一个用MATLAB实现IMM算法的程序示例: ```matlab % 初始化 dt = 1; % 时间步长 F = [1 dt; 0 1]; % 系统矩阵 H = [1 0; 0 1]; % 观测矩阵 Q1 = [0.01 0; 0 0.01]; % 过程噪声协方差矩阵1 Q2 = [0.1 0; 0 0.1]; % 过程噪声协方差矩阵2 R = [1 0; 0 1]; % 观测噪声协方差矩阵 x0 = [0; 0]; % 初始状态 P0 = eye(2)*100; % 初始状态协方差矩阵 mu1 = 0.5; % 模型1的初始概率 mu2 = 0.5; % 模型2的初始概率 % 生成观测数据 T = 100; % 时间步数 x = zeros(2, T); % 状态向量 y = zeros(2, T); % 观测向量 for t = 1:T % 状态转移 if rand() < mu1 Q = Q1; A = F; else Q = Q2; A = [1 0; 0 1]; end x(:, t+1) = A*x(:, t) + chol(Q)'*randn(2,1); % 观测 y(:, t+1) = H*x(:, t+1) + chol(R)'*randn(2,1); end % IMM算法 mu = [mu1; mu2]; xk = x0; Pk = P0; for t = 1:T % 模型预测 xp1 = F*xk; Pp1 = F*Pk*F' + Q1; xp2 = xk; Pp2 = Pk; % 模型更新 K1 = Pp1*H'/(H*Pp1*H' + R); K2 = Pp2*H'/(H*Pp2*H' + R); x1 = xp1 + K1*(y(:,t+1) - H*xp1); x2 = xp2 + K2*(y(:,t+1) - H*xp2); P1 = (eye(2) - K1*H)*Pp1; P2 = (eye(2) - K2*H)*Pp2; % 模型融合 mu1 = mu(1)*mvnpdf(y(:,t+1), H*xp1, H*Pp1*H' + R); mu2 = mu(2)*mvnpdf(y(:,t+1), H*xp2, H*Pp2*H' + R); mu = [mu1; mu2]/sum([mu1; mu2]); xk = mu(1)*x1 + mu(2)*x2; Pk = mu(1)*(P1 + (x1 - xk)*(x1 - xk)') + mu(2)*(P2 + (x2 - xk)*(x2 - xk)'); end % 绘图 figure; plot(x(1,:), x(2,:), 'b', x0(1), x0(2), 'ro'); hold on; plot(y(1,:), y(2,:), 'g'); plot(xk(1), xk(2), 'mx'); legend('真实轨迹', '初始状态', '观测数据', '跟踪结果'); xlabel('x'); ylabel('y'); ``` 以上程序实现了一个简单的IMM算法,其中模型1和模型2分别使用不同的过程噪声协方差矩阵。程序首先生成一些随机的状态和观测数据,并利用IMM算法对目标进行跟踪。最后将真实轨迹、观测数据和跟踪结果绘制在同一张图中,以便于比较和分析。

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