机动目标运动分析——IMM篇

目录

1.交互式多模型算法

1.1 交互式多模型算法介绍

1.2 交互式多模型算法流程

1.3 交互式多模型算法仿真分析

2.参考文献

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1.交互式多模型算法

1.1 交互式多模型算法介绍

交互式多模型算法（Interacting Multiple Model, IMM）是由Blom和Bar-shalom提出的一种具有马尔可夫切换系数的算法，该算法有多种模型并行工作，目标状态估计是多个滤波器交互作用的结果。

1.2 交互式多模型算法流程

IMM算法在机动目标跟踪领域已经应用的非常广泛，此处不再赘述其推导过程，引用一篇优秀文章总结的大致步骤如下：

上述给出的大致步骤仅给出了IMM算法的大致框架，IMM常与贝叶斯类估计算法结合，如EKF、UKF、PF等，结合后的算法常称为IMM-EKF、IMM-UKF、IMM-PF等。贝叶斯类估计算法的公式具体可参考我的其他博客。

EKF算法