基于IMM多模型的目标跟踪（附带Matlab代码）

基于IMM多模型的目标跟踪（附带Matlab代码）

目标跟踪是计算机视觉和机器人领域中的一个重要问题，它涉及识别和跟踪在视频或图像序列中移动的目标。IMM（Interacting Multiple Model）多模型方法是一种常用的目标跟踪技术，它利用多个模型来表示目标的不同运动模式，并通过对模型权重的融合来估计目标的状态。在本文中，我们将介绍如何使用IMM多模型方法实现目标跟踪，并提供相应的Matlab代码。

首先，我们需要定义目标模型。在IMM多模型方法中，每个模型代表目标的一个运动模式，例如匀速运动、加速运动等。我们可以使用卡尔曼滤波器来建模每个运动模式。下面是一个简化的卡尔曼滤波器的实现示例：

classdef KalmanFilter
    properties
        stateTransitionMatrix
        controlMatrix
        measurementMatrix
        processNoiseCovariance
        measurementNoiseCovariance
        state
        covariance
    end
    
    methods
        function obj = KalmanFilter(A, B,