BWS2000倾角传感器c++测试代码【1】

已于 2023-12-21 13:32:05 修改
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文章标签： c++ qt
于 2023-12-20 11:14:52 首次发布
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使用瑞芬的倾角传感器配置的时候，数据手册一下就配置好了，但是BWS2000倾角传感器总是出错，这里进行一下记录出现的问题与解决方式。

1.初步测试

在配置BWS2000倾角传感器读取帧数据的时候，总是出现一个问题，就是进行输出的时候，得到的数据与实际设置的频率并不是不一致的。
其中，command_R1是对于输出频率的设置，command_R2是对于波特率的设置，command_R3保存设置命令。

问题一：注意当COM口大于10的时候，需要在前面添加\\\\.\\，否则会出现连接不上的情况，具体原因见博客：https://www.cnblogs.com/pandamohist/p/13681042.html

问题二：读出来的数据是16进制的，因此需要进行自己转换，转换过程代码如下所示（这个代码不是最优方式，比较麻烦，懒得再思考了）：

if (sizeof(response_R) >= 13 && response_R[0] == 0x77 && response_R[1] == 0x10)//&& response[3] == 0x84)
{
			
			//x轴
			int hexValues[] = { response_R[5] & 0xFF, response_R[6] & 0xFF, response_R[7] & 0xFF };
			int numValues = sizeof(hexValues) / sizeof(hexValues[0]);
		
			std::stringstream ss;
			ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues[0];
			//std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues; i++) {
				ss << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues[i];
			}
			std::string resultString = ss.str();
		   std::cout << "X轴 String representation: " << resultString << std::endl;
			std::string inputString = resultString;
			std::string outputString;
			size_t firstDotIndex = inputString.find('.');
			size_t secondDotIndex = inputString.find('.', firstDotIndex + 1);
			if (firstDotIndex != std::string::npos && secondDotIndex != std::string::npos) {
				outputString = inputString.substr(0, secondDotIndex) + inputString.substr(secondDotIndex + 1);
			}
			else {
				outputString = inputString;
			}
			
			double resultDouble = std::stod(outputString);
			if (response_R[4] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RX0 = resultDouble;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RX0 = -resultDouble;
			}
			std::cout << "x轴角度" << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble << std::endl;


			//Y轴
		
			int hexValues1[] = { response_R[9] & 0xFF, response_R[10] & 0xFF, response_R[11] & 0xFF };
			int numValues1 = sizeof(hexValues1) / sizeof(hexValues1[0]);
			// Convert hexadecimal values to a string "01.0102"
			std::stringstream ss1;
			ss1 << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[0];
			std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues1; i++) {
				ss1 << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[i];
			}
			std::string resultString1 = ss1.str();
			//std::cout << "Y轴 String representation: " << resultString1 << std::endl;
			std::string inputString1 = resultString1;
			std::string outputString1;
			size_t firstDotIndex1 = inputString1.find('.');
			size_t secondDotIndex1 = inputString1.find('.', firstDotIndex1 + 1);
			if (firstDotIndex1 != std::string::npos && secondDotIndex1 != std::string::npos) {
				outputString1 = inputString1.substr(0, secondDotIndex1) + inputString1.substr(secondDotIndex1 + 1);
			}
			else {
				outputString1 = inputString1;
			}
			
			double resultDouble1 = std::stod(outputString1);
			if (response_R[8] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RY0 = resultDouble1;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RY0 = -resultDouble1;
			}
			std::cout << "y轴: " << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble1 << std::endl;
			
		
	}

问题三：由于之前没学过相关的校验和，忽略把校验和给改了，导致总是出现发送过去数据帧返回过来一直是错误代码。

如上所示的发送命令：默认为77 05 00 0B 02 12，如果要是想要变为115200，那么就是需要发送数据为77 06 00 0B 04 14，注意校验和的存在。

我写的测试代码如下所示：

#include <Windows.h>
#include <sstream> 
#include <iomanip>
#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <Windows.h>


int main() {
	HANDLE hSerial;
	DCB dcbSerialParams = { 0 };
	COMMTIMEOUTS timeouts = { 0 };
	DWORD bytesRead, bytesWritten, bytesWritten1, bytesWritten2, bytesWritten3, response_R1;
	char command_R[] = { 0x77, 0x04, 0x00, 0x04, 0x08 };//读X、Y轴角度 发送命令： 77 04 00 04 08
	char response_R[18] = { 18 };
	double Sensor_Angle_RX0;
	double Sensor_Angle_RY0;
	// 设置角度输出频率模式  77 05 00 0C 06（100Hz 05 50Hz 04 25Hz） 11 100Hz 
	char command_R1[] = { 0x77, 0x05, 0x00, 0x0C, 0x04, 0x11 };//25Hz

	// 发送命令： 77 05 00 0B 04（115200 03 19200 02 9600） 12 115200  2 
	char command_R2[] = { 0x77, 0x05, 0x00, 0x0B, 0x02, 0x12 };

	// 保存设置命令： 77 04 00 0A 0E 
	char command_R3[] = { 0x77, 0x04, 0x00, 0x0A, 0x0E };

	
	char dataReceived[100];
	wchar_t portName[] = L"\\\\.\\COM11"; // Note the 'L' before the string
	hSerial = CreateFile(portName, GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, FILE_ATTRIBUTE_NORMAL, NULL);

	if (hSerial == INVALID_HANDLE_VALUE) {
		if (GetLastError() == ERROR_FILE_NOT_FOUND) {
			std::cout << "Serial port not available." << std::endl;
		}
		return 1;
	}

	dcbSerialParams.DCBlength = sizeof(dcbSerialParams);

	if (!GetCommState(hSerial, &dcbSerialParams)) {
		std::cout << "Error getting serial port state." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	dcbSerialParams.BaudRate = CBR_9600;
	dcbSerialParams.ByteSize = 8;
	dcbSerialParams.StopBits = ONESTOPBIT;
	dcbSerialParams.Parity = NOPARITY;

	if (!SetCommState(hSerial, &dcbSerialParams)) {
		std::cout << "Error setting serial port state." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	timeouts.ReadIntervalTimeout = 50;
	timeouts.ReadTotalTimeoutConstant = 50;
	timeouts.ReadTotalTimeoutMultiplier = 10;
	timeouts.WriteTotalTimeoutConstant = 50;
	timeouts.WriteTotalTimeoutMultiplier = 10;

	if (!SetCommTimeouts(hSerial, &timeouts)) {
		std::cout << "Error setting timeouts." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	if (!WriteFile(hSerial, command_R1, sizeof(command_R1), &bytesWritten1, NULL)) {
		std::cout << "Error writing to serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	//std::cout << "Data sent successfully." << std::endl;
	/*
	if (!ReadFile(hSerial, dataReceived, sizeof(dataReceived), &bytesRead, NULL)) {
		std::cout << "Error reading from serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	if (!WriteFile(hSerial, command_R2, sizeof(command_R2), &bytesWritten2, NULL)) {
		std::cout << "Error writing to serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}



	if (!ReadFile(hSerial, dataReceived, sizeof(dataReceived), &bytesRead, NULL)) {
		std::cout << "Error reading from serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	if (!WriteFile(hSerial, command_R3, sizeof(command_R3), &bytesWritten3, NULL)) {
		std::cout << "Error writing to serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	
	
	
	int i = 0;
	while (1)
	{
		
		for (int i = 0; i < sizeof(response_R); i++) {
			printf("%02X ", response_R[i]);
		}
		std::cout << std::endl;

		std::cout << i++ << response_R<< std::endl;
		/*
		//右倾角传感器
		if (sizeof(response_R) >= 13 && response_R[0] == 0x77 && response_R[1] == 0x10)//&& response[3] == 0x84)
		{
			*/
			//x轴
			// Given hexadecimal values
			int hexValues[] = { response_R[5] & 0xFF, response_R[6] & 0xFF, response_R[7] & 0xFF };
			int numValues = sizeof(hexValues) / sizeof(hexValues[0]);
			// Convert hexadecimal values to a string "01.0102"
			std::stringstream ss;
			ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues[0];
			//std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues; i++) {
				ss << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues[i];
			}
			std::string resultString = ss.str();
			//std::cout << "X轴 String representation: " << resultString << std::endl;
			std::string inputString = resultString;
			std::string outputString;
			size_t firstDotIndex = inputString.find('.');
			size_t secondDotIndex = inputString.find('.', firstDotIndex + 1);
			if (firstDotIndex != std::string::npos && secondDotIndex != std::string::npos) {
				outputString = inputString.substr(0, secondDotIndex) + inputString.substr(secondDotIndex + 1);
			}
			else {
				outputString = inputString;
			}
			// Convert the string "01.0102" to double 01.0102
			double resultDouble = std::stod(outputString);
			if (response_R[4] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RX0 = resultDouble;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RX0 = -resultDouble;
			}
			std::cout << "x轴角度" << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble << std::endl;


			//Y轴
		
			int hexValues1[] = { response_R[9] & 0xFF, response_R[10] & 0xFF, response_R[11] & 0xFF };
			int numValues1 = sizeof(hexValues1) / sizeof(hexValues1[0]);
			
			std::stringstream ss1;
			ss1 << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[0];
			//std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues1; i++) {
				ss1 << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[i];
			}
			std::string resultString1 = ss1.str();
		
			std::string inputString1 = resultString1;
			std::string outputString1;
			size_t firstDotIndex1 = inputString1.find('.');
			size_t secondDotIndex1 = inputString1.find('.', firstDotIndex1 + 1);
			if (firstDotIndex1 != std::string::npos && secondDotIndex1 != std::string::npos) {
				outputString1 = inputString1.substr(0, secondDotIndex1) + inputString1.substr(secondDotIndex1 + 1);
			}
			else {
				outputString1 = inputString1;
			}
			
			double resultDouble1 = std::stod(outputString1);
			if (response_R[8] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RY0 = resultDouble1;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RY0 = -resultDouble1;
			}
			std::cout << "y轴: " << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble1 << std::endl;
			
		
	}

	getchar();
	CloseHandle(hSerial);
	return 0;
}

在上面的代码之中，我是使用的自动输出的方式，配置的25Hz进行输出，但是出现的问题就是当把下面的代码进行打开之后：

if (sizeof(response_R) >= 13 && response_R[0] == 0x77 && response_R[1] == 0x10)//&& response[3] == 0x84)
		{
			
			//x轴
		
			int hexValues[] = { response_R[5] & 0xFF, response_R[6] & 0xFF, response_R[7] & 0xFF };
			int numValues = sizeof(hexValues) / sizeof(hexValues[0]);
			// Convert hexadecimal values to a string "01.0102"
			std::stringstream ss;
			ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues[0];
			//std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues; i++) {
				ss << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues[i];
			}
			std::string resultString = ss.str();
			//std::cout << "X轴 String representation: " << resultString << std::endl;
			std::string inputString = resultString;
			std::string outputString;
			size_t firstDotIndex = inputString.find('.');
			size_t secondDotIndex = inputString.find('.', firstDotIndex + 1);
			if (firstDotIndex != std::string::npos && secondDotIndex != std::string::npos) {
				outputString = inputString.substr(0, secondDotIndex) + inputString.substr(secondDotIndex + 1);
			}
			else {
				outputString = inputString;
			}
		
			double resultDouble = std::stod(outputString);
			if (response_R[4] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RX0 = resultDouble;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RX0 = -resultDouble;
			}
			std::cout << "x轴角度" << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble << std::endl;


			//Y轴
		
			int hexValues1[] = { response_R[9] & 0xFF, response_R[10] & 0xFF, response_R[11] & 0xFF };
			int numValues1 = sizeof(hexValues1) / sizeof(hexValues1[0]);
			
			std::stringstream ss1;
			ss1 << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[0];
			//std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues1; i++) {
				ss1 << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[i];
			}
			std::string resultString1 = ss1.str();
			
			std::string inputString1 = resultString1;
			std::string outputString1;
			size_t firstDotIndex1 = inputString1.find('.');
			size_t secondDotIndex1 = inputString1.find('.', firstDotIndex1 + 1);
			if (firstDotIndex1 != std::string::npos && secondDotIndex1 != std::string::npos) {
				outputString1 = inputString1.substr(0, secondDotIndex1) + inputString1.substr(secondDotIndex1 + 1);
			}
			else {
				outputString1 = inputString1;
			}
			// Convert the string "01.0102" to double 01.0102
			double resultDouble1 = std::stod(outputString1);
			if (response_R[8] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RY0 = resultDouble1;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RY0 = -resultDouble1;
			}
			std::cout << "y轴: " << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble1 << std::endl;
}

发现明显输出的频率是和25Hz是不一致的。

然后直接将相应的报文进行打印，调用

for (int i = 0; i < sizeof(response_R); i++) {
			printf("%02X ", response_R[i]);
		}

输出如下结果：

真正想用的的数据是0x77 0x10 0x00数据之后的，也就是尽量是要求每一帧的数据都是这个情况，由于设置了自动输出的频率为25Hz，所以你读取相应的response是不知道在哪一个时刻开始的，需要进行相应的频率进行设置。

2.应答测试

在每个帧信号之后，输出一个应答信号，检测是否输出正确？

#include <Windows.h>
#include <iostream>
#include <iomanip>
#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>
#include <Windows.h>
#include <iostream>

#include <iomanip>
double convertStringToDouble(const std::string& str) {
	double result;
	std::istringstream stream(str);
	stream >> result;
	return result;
}
int main() {
	HANDLE hSerial;
	DCB dcbSerialParams = { 0 };
	COMMTIMEOUTS timeouts = { 0 };
	DWORD bytesRead, bytesWritten, bytesWritten1, bytesWritten2, bytesWritten3, response_R1;
	char command_R[] = { 0x77, 0x04, 0x00, 0x04, 0x08 };//读X、Y轴角度 发送命令： 77 04 00 04 08
	char response_R[18] = { 18 };
	double Sensor_Angle_RX0;
	double Sensor_Angle_RY0;
	// 设置角度输出频率模式  77 05 00 0C 06（100Hz 05 50Hz 04 25Hz） 11 100Hz 
	char command_R1[] = { 0x77, 0x05, 0x00, 0x0C, 0x00, 0x11 };//25Hz
	
	// 发送命令： 77 05 00 0B 04（115200 03 19200 02 9600） 12 115200  2 
	char command_R2[] = { 0x77, 0x05, 0x00, 0x0B, 0x02, 0x12 };

	// 保存设置命令： 77 04 00 0A 0E 
	char command_R3[] = { 0x77, 0x04, 0x00, 0x0A, 0x0E };

	
	char dataReceived[20];
	wchar_t portName[] = L"\\\\.\\COM10"; // Note the 'L' before the string
	hSerial = CreateFile(portName, GENERIC_READ | GENERIC_WRITE, 0, NULL, OPEN_EXISTING, FILE_ATTRIBUTE_NORMAL, NULL);

	if (hSerial == INVALID_HANDLE_VALUE) {
		if (GetLastError() == ERROR_FILE_NOT_FOUND) {
			std::cout << "Serial port not available." << std::endl;
		}
		return 1;
	}

	dcbSerialParams.DCBlength = sizeof(dcbSerialParams);

	if (!GetCommState(hSerial, &dcbSerialParams)) {
		std::cout << "Error getting serial port state." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	dcbSerialParams.BaudRate = CBR_9600;
	dcbSerialParams.ByteSize = 8;
	dcbSerialParams.StopBits = ONESTOPBIT;
	dcbSerialParams.Parity = NOPARITY;

	if (!SetCommState(hSerial, &dcbSerialParams)) {
		std::cout << "Error setting serial port state." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	timeouts.ReadIntervalTimeout = 500;
	timeouts.ReadTotalTimeoutConstant = 500;
	timeouts.ReadTotalTimeoutMultiplier = 100;
	timeouts.WriteTotalTimeoutConstant = 500;
	timeouts.WriteTotalTimeoutMultiplier = 100;

	if (!SetCommTimeouts(hSerial, &timeouts)) {
		std::cout << "Error setting timeouts." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	if (!WriteFile(hSerial, command_R1, sizeof(command_R1), &bytesWritten1, NULL)) {
		std::cout << "Error writing to serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}

	
	std::cout << "输出频率 " << std::endl;
	if (!ReadFile(hSerial, dataReceived, sizeof(dataReceived), &bytesRead, NULL)) {
		std::cout << "Error reading from serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}
	for (int i = 0; i < sizeof(dataReceived); i++) {
		printf("%02X ", dataReceived[i]);
	}
	
	if (!WriteFile(hSerial, command_R2, sizeof(command_R2), &bytesWritten2, NULL)) {
		std::cout << "Error writing to serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}
	std::cout << " 发送命令" << std::endl;
	if (!ReadFile(hSerial, dataReceived, sizeof(dataReceived), &bytesRead, NULL)) {
		std::cout << "Error reading from serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}
	for (int i = 0; i < sizeof(dataReceived); i++) {
		printf("%02X ", dataReceived[i]);
	}
	
	if (!WriteFile(hSerial, command_R3, sizeof(command_R3), &bytesWritten3, NULL)) {
		std::cout << "Error writing to serial port." << std::endl;
		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}
	if (!ReadFile(hSerial, dataReceived, sizeof(dataReceived), &bytesRead, NULL)) {
		std::cout << "Error reading from serial port." << std::endl;

		CloseHandle(hSerial);
		return 1;
	}
	std::cout << "保存设置 " << std::endl;
	for (int i = 0; i < sizeof(dataReceived); i++) {
		printf("%02X ", dataReceived[i]);
	}
	
	std::cout << " " << std::endl;
	std::cout << "开始采集 " << std::endl;
	int i = 0;
	while (1)
	{
		
		if (!WriteFile(hSerial, command_R, sizeof(command_R), &bytesWritten, NULL)) {
			std::cout << "Error writing to serial port." << std::endl;
			CloseHandle(hSerial);
			return 1;
		}
		
		if (!ReadFile(hSerial, response_R, sizeof(response_R), &response_R1, NULL)) {
			std::cout << "Error reading from serial port." << std::endl;
			//CloseHandle(hSerial);
			//return 1;
		}
		
	
		
		std::cout << i++ << std::endl;
		for (int i = 0; i < sizeof(response_R); i++) {
			printf("%02X ", response_R[i]);
		}
		std::cout << std::endl;

		
		/*
		//右倾角传感器
		if (sizeof(response_R) >= 13 && response_R[0] == 0x77 && response_R[1] == 0x10)//&& response[3] == 0x84)
		{
			*/
			//x轴
			
			int hexValues[] = { response_R[5] & 0xFF, response_R[6] & 0xFF, response_R[7] & 0xFF };
			int numValues = sizeof(hexValues) / sizeof(hexValues[0]);
			
			std::stringstream ss;
			ss << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues[0];
			//std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues; i++) {
				ss << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues[i];
			}
			std::string resultString = ss.str();
			
			std::string inputString = resultString;
			std::string outputString;
			size_t firstDotIndex = inputString.find('.');
			size_t secondDotIndex = inputString.find('.', firstDotIndex + 1);
			if (firstDotIndex != std::string::npos && secondDotIndex != std::string::npos) {
				outputString = inputString.substr(0, secondDotIndex) + inputString.substr(secondDotIndex + 1);
			}
			else {
				outputString = inputString;
			}
			
			double resultDouble = std::stod(outputString);
			if (response_R[4] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RX0 = resultDouble;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RX0 = -resultDouble;
			}
			std::cout << "x轴角度" << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble << std::endl;


			//Y轴
			
			int hexValues1[] = { response_R[9] & 0xFF, response_R[10] & 0xFF, response_R[11] & 0xFF };
			int numValues1 = sizeof(hexValues1) / sizeof(hexValues1[0]);
			
			std::stringstream ss1;
			ss1 << std::setfill('0') << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[0];
			//std::cout << "String representation: " << numValues << std::endl;
			for (int i = 1; i < numValues1; i++) {
				ss1 << "." << std::setw(2) << std::hex << hexValues1[i];
			}
			std::string resultString1 = ss1.str();
			
			std::string inputString1 = resultString1;
			std::string outputString1;
			size_t firstDotIndex1 = inputString1.find('.');
			size_t secondDotIndex1 = inputString1.find('.', firstDotIndex1 + 1);
			if (firstDotIndex1 != std::string::npos && secondDotIndex1 != std::string::npos) {
				outputString1 = inputString1.substr(0, secondDotIndex1) + inputString1.substr(secondDotIndex1 + 1);
			}
			else {
				outputString1 = inputString1;
			}
			
			double resultDouble1 = std::stod(outputString1);
			if (response_R[8] == 0x00)
			{

				Sensor_Angle_RY0 = resultDouble1;
			}
			else
			{
				Sensor_Angle_RY0 = -resultDouble1;
			}
			std::cout << "y轴: " << std::fixed << std::setprecision(4) << resultDouble1 << std::endl;
			std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(400));
		
	}

	getchar();
	CloseHandle(hSerial);
	return 0;
}

当设置波特率为9600，应答模式的情况下，可以见到输出完完全全正确：

但是我需要高频率的输出，见到技术手册里面存在这样一句话，

给定的软件是可以正常运行的。

3.解决高频率输出

当我把频率直接设置成115200的时候，发现还是存在错误，应答信号直接出错了。

我想了很久，然后技术手册之中有一句话是这样说的，

每次变更通信波特率成功之后，会以原来的波特率发送应答信号，然后立即改变通信波特率。

也就是说初始的时候，波特率还是应该设置为9600，发送command_R2完毕之后，才会发生改变。因此，下面这个代码值是不能够发生变化的

只需要将command_R2的值进行变化就是可以的。

运行1348次数据仍然是正确的。

4.界面化设计

此处使用的应答模式

因为代码之中使用自动输出模式，会出现检测代码的问题，前面已经提到过。

后面的思路是在界面之中设定一个定时器，以50Hz的方式进行写读，不会出现读出来的帧数据出错的问题，规避了自动输出的局限性。之后使用线程对于这个定时器进行实时调用就可以了。

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