瑞雪-tof激光测距传感器

瑞雪-tof激光测距传感器

基础配置

在这可配置模块的id，波特率，串口或CAN模式，主动输出还是查询输出，以及fov角，既可以写入参数也可以读取参数。

协议解析

协议组成：
Frame Header + Function Mark + Data + Sum Check
协议由 Frame Header（帧头）、Function Mark（功能字）、Data（数据）、Sum Check（校验和）组成。其中 Frame Header、Function Mark 为固定不变的数值；
Data 为传输的数据内容；Sum Check 为 Frame Header、Function Mark、Data 相加求和（即前面所有字节相加）后的最低字节。
说明：协议包遵循小端模式原则，即低字节在前，高字节在后。

TOFSense _UART_Frame:串口主动输出模式
数据来源： 将模块连接上位机，配置UART为主动输出模式。
原始数据：

57 00 ff 00 9e 8f 00 00 ad 08 00 00 03 00 ff 3a

TOFSense _UART_Read_Frame:串口查询输出
数据来源： 将模块连接上位机，配置为UART查询输出模式，id为0，通过上位机发送下列数据实现数据查询。
原始数据：

57 10 FF FF 00 FF FF 63

资料链接：瑞雪