安装Apollo的一些问题和解决方案

持续更新（maybe…）

一、 aem

1. 使用aem后出现： aem not found 或bash: aem: command not found
   解决方式： sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev

二、apollo源码安装启动容器

bash docker/scripts/dev_into.sh

bash scripts/bootstrap.sh start_plus

./apollo.sh build
使用bash apollo.sh build进行源码编译的过程中可能会出现卡死的现象。
eg:编译到一半bazel提示“socket close”或“internal compiler error: Killed (programcc1plus)”
解决：修改cpu使用数量源码中搜索job_args

1.  	# job_args="--copt=-mavx2 --host_copt=-mavx2 --jobs=${count} --local_ram_resources=HOST_RAM*0.7"
    	 job_args="--copt=-mavx2 --host_copt=-mavx2 --jobs=10 --local_ram_resources=HOST_RAM*0.6"
    	  set -x
    	  bazel ${1,,} ${CMDLINE_OPTIONS} ${job_args} -- ${formatted_targets}
    	  set +x		
   

   修改第一行中的–jobs的数量，根据cpu处理器的数量进行修改即可，便不会出现卡死的现象。
2. buildtool build xxx -j 10 -m 0.8 进程为10，内存占用80%

二、buildtool

1. buildtool运行后报错：
   1. Cannot find WORKSPACE
   2. Different packages in workspace have a same name
   3. Package xxx is not in xxx
   4. Can’t find any package in workspace xxx
      buildtool需要在工作空间内运行，即容器内的/apollo_workspace，工作空间有一定的规范，aem会在执行start时将运行aem的路径挂载到容器的/apollo_workspace中，当aem在非apollo的工作空间外执行时，就可能导致以上错误

三、cyber_launch

1. lidar
   cyber_launch start /apollo/modules/perception/launch/perception_lidar.launch
2. prediction
   cyber_launch start /apollo/modules/prediction/launch/prediction.launch

四、 Dreamview

1. https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/1768
   

五、Centerpoint模型训练与部署

https://apollo.baidu.com/community/article/1141

https://apollo.baidu.com/docs/apollo/9.0/md_docs_2_xE5_xBA_x94_xE7_x94_xA8_xE5_xAE_x9E_xE8_xB7_xB5_2_xE5_xBC_x80_xE5_x8F_x91_xE8_xB0_x83_b7c04610e761dc9d7526ec6c4641a1fe.html

六、模块启动失败

1. 感知模块启动失败 https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/14949
   

2. 感知模块不工作 https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/13391
   

七、buildtool一些问题

在下载applicantion-core文件夹后，需要安装一些包（buildtool install xxx），要根据/apollo/application-core/core/cyberfile.xml中的文件进行install（比如cyberfile.xml中没有perception-data，只有perception-data-conf）。需要在workspace目录先buildtool install perception-data-conf。
源码位于/apollo_workspace/modules下，在/apollo_workspace/modules/perception下修改相应的配置。

# 进入到application-perception代码库

cd application-perception

# 拉取并启动docker容器，如果已拉取不需要执行这条命令

aem start

# 进入容器

aem enter

# 下载lidar感知需要的包（会把包的源码下载下来）。这也是包管理的优势之一，可以根据需要自定义运行流程

buildtool install perception-pointcloud-preprocess

buildtool install perception-pointcloud-map-based-roi

buildtool install perception-pointcloud-ground-detection

buildtool install perception-lidar-tracking

buildtool install perception-lidar-detection-filter

buildtool install perception-data

buildtool install perception-lidar-output

# 编译代码，编译感知代码

buildtool build  -p modules/perception/

八、 vscode在查看容器时有些文件缺失

问题：
比如无法查看/apollo文件夹下的dag文件

解决：
1. 在vscode中下载dev-containers。
2. 点击docker图标
3. 右键运行的容器，点击附加到vscode
4. 点击打开文件夹，选择
5. 可以显示dag文件