为了便于初学者学习,本实践项目基于Apollo 9.0版发布了PnC示例工程,工程内已经编写好了PnC相关的依赖包(cyberfile.xml),安装更便捷。本版本对电脑最低要求4核 16G以上,GPU无要求。
1.1 安装基础软件
4.1.1 安装Linux - Ubuntu
安装 Ubuntu 操作系统,请参见官方安装指南。
注意:推荐您使用 Ubuntu 18.04.5 或以上的版本作为您主机的操作系统,若采用18.04版本可使用:Ubuntu 18.04.5 LTS (Bionic Beaver)
Ubuntu系统安装完成请更新相关软件:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
注意:更新过程中请务必保持网络链接畅通。
4.1.2 安装 Docker Engine
Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎,您可以根据官方文档进行安装:
-
您还可以者通过 Apollo 提供的安装脚本直接安装:这个过程可能会运行多次脚本,根据脚本提示执行即可。
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh
1.2 安装 Apollo 环境管理工具
Apollo 环境管理工具是一个管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具,详细信息可参见: aem-Apollo环境管理工具。
1.2.1 基础环境准备
4.2.1 基础环境准备4.2.1 基础环境准备
# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
# 设置源并更新
echo \
"deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
$(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update
注:如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话,在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如 deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置,可以直接删除,宿主机上的apollo源配置仅用于安 装aem工具
1.2.2 安装aem工具
apollo 9.0.0
版本的aem
兼容apollo 8.0
aem
,请使用以下指令进行更新。
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall
安装成功后,可以使用以下指令进行查看aem工具功能。
aem -h
1.3 下载 PnC工程
1.3.1 下载工程代码
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-pnc.git
如果出现无法clone
-
**提示:** 如果出现⽆法访问等问题,可使⽤以下⽅法。
-
git clone application-pnc: base project for Apollo PnC developers
1.3.2 进入工程目录
cd application-pnc
-
目录结构说明
-
core目录,系统依赖包,里面
cyberfile.xml
描述了使用 -
WORKSPACE:与bazel相关的一些配置信息,一般不需要用户关注。
检查工作目录
cat .workspace.json
【注意】如果"version"后的版本号不为"9.0.0-rc-r1"及其以上版本,请手动修改版本号
1.4 调试pnc工程
1.4.1 进入Docker环境
# 拉取并启动docker容器
aem start
# 进入容器
aem enter
检查buildtool版本
检查进入工作空间是否正确
检查工作目录
cat .workspace.json
检查buildtool版本
检查buildtool版本
检查buildtool版本
buildtool -v
如若buildtool版本与上图不一致,即以9.0.0-rc1开头的版本,请使用以下指令更新:
sudo apt update && sudo apt install --only-upgrade apollo-neo-buildtool
# 下载安装依赖包: 会拉取安装core目录下的cyberfile.xml里面所有的依赖包
buildtool build
#下载planning_base
buildtool install planning
1.4.2 启动Dreamview
aem bootstrap start --plus
成功启动显示:
进入浏览器输入:http://localhost:8888/
选择红框内容,启动仿真
怎么下载代码?
以planning_base为例
buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk
其他包
可以在core/cyberfile.xml查看
例如下载crosswalk的包
buildtool install planning-traffic-rules-crosswalk
此刻我们在planning/traffic的目录下找到crosswalk的源码
怎么编译代码?
以planning为例
buildtool build -p modules/planning
其他模块:
buildtool build -p modules/其他
课程导向
《Apollo开放平台9.0专项技术公开课》https://apollo.baidu.com/community/activity/16
《Apollo自动驾驶技术详解25讲》https://apollo.baidu.com/community/online-course/77
《自动驾驶新人之旅》https://apollo.baidu.com/community/online-course/11