pangolin-task4

Task4

pangolin 的plot功能。

#include <iostream>
#include <pangolin/pangolin.h>

int main(/*int argc, char* argv[]*/)
{
  // Create OpenGL window in single line
  pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);

  // Data logger object
  pangolin::DataLog log;

  // Optionally add named labels
  std::vector<std::string> labels;
  labels.push_back(std::string("sin(t)"));
  labels.push_back(std::string("cos(t)"));
  labels.push_back(std::string("sin(t)+cos(t)"));
  log.SetLabels(labels);

  const float tinc = 0.01f;

  // OpenGL 'view' of data. We might have many views of the same data.
  pangolin::Plotter plotter(&log,0.0f,4.0f*(float)M_PI/tinc,-4.0f,4.0f,(float)M_PI/(4.0f*tinc),0.5f);
  plotter.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0);
  // plotter.Track("$i");//坐标轴自动滚动

  // Add some sample annotations to the plot（为区域着色）
  // plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Vertical,   50*M_PI, pangolin::Marker::LessThan, pangolin::Colour::Blue().WithAlpha(0.2f) );
  plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal,   3, pangolin::Marker::GreaterThan, pangolin::Colour::Red().WithAlpha(0.2f) );
  plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal,    3, pangolin::Marker::Equal, pangolin::Colour::Green().WithAlpha(0.2f) );

  pangolin::DisplayBase().AddDisplay(plotter);

  float t = 0;

  // Default hooks for exiting (Esc) and fullscreen (tab).
  while( !pangolin::ShouldQuit() )
  {
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    log.Log(sin(t),cos(t),sin(t)+cos(t));
    // log.Log(1,2,3);
    t += tinc;

    // Render graph, Swap frames and Process Events
    pangolin::FinishFrame();
  }

  return 0;
}

逐行解析

pangolin::DataLog log;

任意尺寸浮点数的容器。

/*
Plotter(
	DataLog* default_log,
	float left=0, float right=600, float bottom=-1, float top=1,
	float tickx=30, float ticky=0.5,
	Plotter* linked_plotter_x = 0,
	Plotter* linked_plotter_y = 0
);
*/
pangolin::Plotter plotter(&log,0.0f,4.0f*(float)M_PI/tinc,-4.0f,4.0f,(float)M_PI/(4.0f*tinc),0.5f);

Plotter 参数解释

• default_log，数据存储器指针
• left，right，是x轴范围
• bottom，top，是y轴范围
• tickx，ticky，是x 和 y 轴的刻度间隔

plotter.SetBounds(0.0, 1.0, 0.0, 1.0);

占满窗体。

plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Vertical,   50*M_PI, pangolin::Marker::LessThan, pangolin::Colour::Blue().WithAlpha(0.2f) );
plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal,   3, pangolin::Marker::GreaterThan, pangolin::Colour::Red().WithAlpha(0.2f) );
plotter.AddMarker(pangolin::Marker::Horizontal,    3, pangolin::Marker::Equal, pangolin::Colour::Green().WithAlpha(0.2f) );

AddMarker 用来在图中添加标记区域，用于标识临界点或有效区域。pangolin提供了两个重载函数，这里仅展示了其中一个。

这里的AddMarker可以绘制区域和线，如下图所示。

参数解释

• pangolin::Marker::Horizontal，画水平区域
• 3，y轴上的刻度
• pangolin::Marker::GreaterThan，区域比指定的刻度大
• pangolin::Colour::Red().WithAlpha(0.2f)，颜色，0.2的透明
• pangolin::Marker::Equal，区域宽度等于设定值(3)，那么就形成线。

pangolin::DisplayBase().AddDisplay(plotter);

DisplayBase ，会始终渲染它关联的窗口，也就是不用在循环中激活窗口。

log.Log(sin(t),cos(t),sin(t)+cos(t));
t += tinc;

每次循环向数据容器中添加数据，plot会绘制这些数据。

总结

Plotter 继承了 View 和 Handler 。可以用鼠标与plot进行交互。

AddMarker的另一个重载函数可以用来绘制任意的某段区域，使用如下两个函数：

Marker(const XYRangef& range, const Colour& c = Colour() );
Marker& AddMarker( const Marker& marker );