pangolin-task5

Task5

orb-slam3的 pangolin gui，工作流：

• new Viewer

// 130 System.cc
if(bUseViewer)
{
	mpViewer = new Viewer(this, mpFrameDrawer,mpMapDrawer,mpTracker,strSettingsFile);
	// 开了一个新线程，运行pangolin
	mptViewer = new thread(&Viewer::Run, mpViewer);
	mpTracker->SetViewer(mpViewer);
	mpLoopCloser->mpViewer = mpViewer;
	mpViewer->both = mpFrameDrawer->both;
}

• Viewer::Run 运行 pangolin

逐行解析

对 Viewer::Run 中的代码进行解析，挑着看。

// 166 Viewer.cc
pangolin::OpenGlMatrix Twc, Twr;
Twc.SetIdentity();
pangolin::OpenGlMatrix Ow; // Oriented with g in the z axis
Ow.SetIdentity();
pangolin::OpenGlMatrix Twwp; // Oriented with g in the z axis, but y and x from camera
Twwp.SetIdentity();

//...

// 188
mpMapDrawer->GetCurrentOpenGLCameraMatrix(Twc,Ow,Twwp);

三个矩阵：

• Twc，slam相机的位姿(旋转+平移)增量
• Twr，slam相机的平移增量
• Twwp，没有用

后面说Twc、Twr的作用。

通过GetCurrentOpenGLCameraMatrix来获得slam相机的位姿增量，更新三个矩阵。

// 195 
if(menuFollowCamera && bFollow)
{
	if(bCameraView)
		s_cam.Follow(Twc);
	else
		s_cam.Follow(Ow);
}

Follow 是根据位姿矩阵变换观察相机的位置和姿态。 Twc 是slam相机的位姿矩阵增量，它会使观察相机的位置和姿态随着slam相机变动。Ow 只有slam相机的平移，观察相机会跟随slam相机运动，但姿态保持不变。后面的都差不多，就不写了。

if(menuLocalizationMode && !bLocalizationMode)
{
	mpSystem->ActivateLocalizationMode();
	bLocalizationMode = true;
}
else if(!menuLoca