ROS&SLAM小车搭建（一） 软、硬件介绍及安装

1、引言

        本章内容主要是介绍搭建一个ROS小车进行SLAM导航的整体构架，主要内容包括软件的安装、硬件的配置、完成实际导航的整体框架和思路。

2、软件介绍部分

        软件部分主要涉及Linux系统下ROS的安装、STM32编程测试安装，本专栏采用在树莓派下进行Ubuntu18.04镜像安装，关于这部分内容网上有很多参考案例，读者可以在B站、知乎、CSDN、博客等网站上找到相关资料，后期我也会写一篇博客关于在如何下载Ubuntu18.04镜像，利用WIN32Disk软件进行烧录，植入树莓派上；

        STM32作为上位机和下位机的桥梁，选择STM32F4探索者作为开发板，需要用到的软件有Keil5、FlyMcu、串口调试及助手等相关软件，后期可能还会用到其他软件，我们用到了在做详细的介绍。

镜像烧录软件

Keil5 界面

FlyMcu 界面

3、硬件介绍部分

        硬件主要有以下几个部分组成，小车底盘（差速式、四轮转速式、履带式、麦科勒姆轮式，虽然类型不同，但结构上大同小异，根据测试的实际环境进行选择）、含编码器的直流电机、STM32F4开发板、树莓派、激光雷达、相机、TTL转USB模块、MPU6050模块、杜邦线若干、蓄电池、散热风扇、散热片、显示屏等相关硬件设备，后续可能还有其他硬件，我将进行补充完善。

STM32F4开发板

4、ROS小车整体构架

        本专栏最终目的是完成硬件的安装和各种SLAM算法，主要顺序将做一下安排：

（1）树莓派烧录Ubuntu系统、ROS安装与测试

（2）小车底盘硬件组装

（3）STM32上电机pwm控制速度、电机测速

（4）STM32上利用pid控制电机速度

（5）利用MPU6050模块获取航向角

（6）STM32与ROS完成通信

（7）编写小车机器人模型文件

（8）创建ROS小车基本的功能节点

（9）安装相关建图算法并进行调试

（10）安装导航算法进行测试与调参