01.SLAM导航之机器人本体设计（1）

        在整个slam导航过程中，没有实体机器人的情况下，机器人本体建模是整个slam导航实现的最基础的内容；本节将利用rviz集成urdf讲解在机器人系统仿真过程中urdf语法的使用，以及如何利用这些语法进行简单的机器人本体设计。

        

 URDF语法详解_robot

urdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，所有的 link 和 joint 以及其他标签都必须包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称。

一个关于盒状机器人的代码

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

代码编写完，再进行编译，代码如下：

sources./devel/setup.bash
roslaunch urdf01.rviz demo01_baserobot.urdf

可以得到下列图片：

当然你也可以设计不同外形的机器人，具体设计代码如下：

            <geometry>

                <!-- 圆柱，半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体，半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->

            </geometry>

可以根据不同的机器人设计不同形状的机器人模型。

下一节我们将继续介绍urdf语法中，关于link语法的应用，熟练掌握i各个语法的使用，对后来机器人本体设计和后面的slam导航具有极其重要的意义。

本大章学习完会得到如下效果

慢慢走，比较快

怕什么真理无穷，进一寸有一寸的欢喜！