STM32入门基础篇（九）

（九）定时器

1.分类

• 基本定时器：TIM6、TIM7
• 通用定时器：TIM2-5、TIM9-TIM14
• 高级定时器：TIM1、TIM8

1.1.通用定时器

• STM32F4的通用定时器包含一个 16 位或 32 位自动重载计数器（CNT），该计数器由可编程预分频器（PSC）驱动。

• 通用定时器具有如下功能：

  • 16位/32位向上、向下、向上/向下自动装载计数器（TIMx_CNT）

    注：仅TIM2和TIM5是32位（在设置period参数时应选用u32类型的）；TIM9~TIM4只支持向上（递增）计数

  • 16位可编程（可实时修改）预分频器（TIMx_PSC），计数器时钟频率的分频系数为1~65535之间的任意数值

  • 可使用外部信号（TIMx_ETR，外部控制管脚，开发板原理图可查）控制定时器，且可实现多个定时器互连（可以用1个定时器控制另外一个定时器）的同步电路（很少使用）

  • 支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路（TIM9-TIM14不支持）

  • 触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理（ TIM9-TIM14不支持）

  • 发生如下事件时产生中断/DMA请求（TIM9-TIM14不支持DMA）：

    • 更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
    • 触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
    • 输入捕获
    • 输出比较

  • 4个独立通道（TIMx_CH1-4，TIM9-TIM14最多2个通道），用来作为：

    • 输入捕获
    • 输出比较
    • PWM生成（边缘对齐或中间对齐，其中，TIM9~TIM14不支持中间对齐）
    • 单脉冲模式输出

• STM32F4的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

1.2.通用定时器结构图

stm32f4xx.h文件中可以找到各种总线时钟的定义。

2.通用定时器配置步骤

• 使能定时器时钟

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);//使能TIM4时钟
  

• 初始化定时器参数,包含自动重装值，分频系数，计数方式等，将stm32f4xx_time.c文件添加到工程组中、stm32f4xx_time.h添加文件路径

  void TIM_TimeBaseInit(TIM_TypeDef*TIMx,TIM_TimeBaseInitTypeDef* TIM_TimeBaseInitStruct);
  typedef struct
  {
    uint16_t TIM_Prescaler;         //定时器预分频器
    uint16_t TIM_CounterMode;       //计数模式：向上计数、向下计数、中心对齐
    uint32_t TIM_Period;            //定时器周期：此处是uint32_t表示32位（仅对应TIM2和TIM5），其余是uint_16即16位
    uint16_t TIM_ClockDivision;     //时钟分频
    uint8_t TIM_RepetitionCounter;  //重复计数器
  } TIM_TimeBaseInitTypeDef;
  

• 设置定时器中断类型，并使能

  void TIM_ITConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT, FunctionalState NewState);
  

• 设置定时器中断优先级，使能定时器中断通道

  NVIC_Init();//初始化库函数
  

• 开启定时器

  void TIM_Cmd(TIM_TypeDef* TIMx, FunctionalState NewState);
  

• 编写定时器中断服务函数

  TIM4_IRQHandler//中断服务函数名
  
  ITStatus TIM_GetITStatus(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);//获取中断状态标志，参数分别是定时器名和中断类型
  if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update))
  	{
  		...//执行TIM4更新中断内控制
  	}
  
  void TIM_ClearITPendingBit(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_IT);//清除中断状态标志
  

  • 另：固件库中还有两个函数是用来读取状态标志位以及清除中断标志位，函数分别为TIM_GetFlagStatus和TIM_ClearFlag，与上面的差别在于：前者会先判断中断是否开启在确认开启后再判断/清除标志位，后者直接判断/清除标志位。

3.编程操作

注：可以先将外部中断的程序移除（exti.c和exti.h）

1. 新建文件夹在APP内，并新建文件time.c和time.h将两个文件加入工程组、添加路径

2. 编写time.h程序如下：

   #ifndef _time_H
   #define _time_H
   
   #include "system.h"
   
   #endif
   

3. 编写time.c程序如下：

   #include "time.h"
   
   void TIM4_Init(u16 pre,u16 psc)//初始化函数：第一个u16类型参数的原因是TIM4定时器是16位的
   {
       NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
       
       RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);
       
       TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=pre;
       TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;//通过配置该项，将时钟输入的时钟源经过预分频成为的时钟
       TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_1;//配置该项一般在滤波器使用时，在此时是不用的则设置为1分频
       TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
       //TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter通用定时器不用配置此项，此项用于高级定时器
       
   	TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
       
       TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE);//第二个参数指的是更新中断
       TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//在程序伊始无法判断定时中断标志位情况时，先将其清除
       
       NVIC_InitStructure.NVIC_IQRChannel=TIM4_IQRn;//配置中断源，此处要进行修改成定时器4
       NVIC_InitStructure.NVIC_IQRChannelPreemptionPriority=2;//抢占优先级
       NVIC_InitStructure.NVIC_IQRChannelSubPriority=3;//响应优先级
       NVIC_InitStructure.NVIC_IQRChannelCmd=ENABLE;//使能中断
       NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化结构体
       
       TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
   }
   
   void TIM4_IRQHandler(void)//中断服务函数
   {
       if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update))
       {
           led2=!led2;
       }
       TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);
   }
   

4. 完成函数的声明：

   #ifndef _time_H
   #define _time_H
   
   #include "system.h"
   
   void TIM4_Init(u16 pre,u16 psc);
   void TIM4_IRQHandler(void);
   
   #endif
   

5. 根据需要完成主函数的编写：

   #include "system.h"
   #include "zs_pro_standard.h"
   #include "SysTick.h"
   #include "time.h"
   
   
   int main()
   {
   	u8 i;//不知名原因，此行内容不能放到下一行后面
       NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//进行优先级位的分组
       IpO_Init();
       
       TIM4_Init(5000-1,8400-1);//定时500ms
       //计数器从5000开始计数，计数至0时刚好为5001次，因此要减去一次，8400同理减一
       //84MHz在预分频系数为8400状态下的频率变为10KHz，即计数一次为0.1ms
       
       while(1)
       {
           i++;
           if(i%20==0)
           {
               led1=!led1;
           }
           delay_ms(10);
       }
   }
   

4.时间轮询

• 以一定时间间隔轮番查询是否到达指定时间并对任务进行变更

• 步骤如下：

  1. 在单片机初始化任务完成以后，再初始化基频定时器；
  2. 设置用于计数的参数，用于记录进入中断服务函数的次数，达到指定次数时将相应任务的标志位更改；
  3. main函数中使用 switch 或 if 对标志位进行判断，实现任务的内容或数量的变更。

• 优点：

  • 能够实现伪多线程

  • 定时相对准确

  • 相较于使用 delay 函数实现的任务切换，能够及时进行任务变更

    假设 GPIOA9 管脚连接光电开关

    • 使用 delay 函数时：

      当光电开关检测到物体、引起管脚电平变化时，应当及时触发下一步的任务变更。但是由于使用了 delay 函数，系统停滞在其内部的 while 循环中无法跳出，任务变更这一事件就无法得到及时触发。

    • 使用时间轮询时：

      当光电开关检测到物体、引起管脚电平变化时，在基频定时器的中断服务函数中会将下一步任务的标志位更改。当跳出中断后，main函数就会立即对任务是否变更进行判断。

• 值得注意的是：

  • 基频的大小能否满足响应速度的需要
    • 基频太小时，任务切换快，但是由于频繁开启中断会导致处理速度变慢
    • 基频太大时，任务且缓慢，如果有电平变化时间小于基频对应的时间，可能会检测不到
  • 中断服务函数中不宜使用大量计算或处理程序，避免中断占用时间过长