作业:1.总结任务的调度算法,把实现代码再写一下,
FreeRTOS中默认的调度算法是 抢占式调度+时间片轮转
1.抢占式调度:任务优先级高的可以打断任务优先级低的执行(适用于不同优先级)
2.时间片轮转:每一个任务拥有相同的时间片(1ms),保证任务执行的公平性,当一个任务的时间片耗尽时任务就必须退出(适用于相同优先级)
3.协作式调度:使用osdelay休眠函数进行协作式调度
//先定义出创建任务需要的属性和变量
osThreadId_t myTask03Handle;
const osThreadAttr_t myTask03_attributes = {
.name = "myTask03",
.stack_size = 128 * 4,
.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal1,
};
void StartTask03(void *argument);
void StartDefaultTask(void *argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
/* Infinite loop */
for(;;)
{
printf("StartDefaultTask is start\r\n");
//判断ID是否为空,为空的话就将任务创建出来
if(myTask03Handle == NULL)
{
//创建任务3,任务3的优先级比任务2要高
myTask03Handle = osThreadNew(StartTask03, NULL, &myTask03_attributes);
}
printf("StartDefaultTask is end\r\n");
osDelay(500);
}
/* USER CODE END StartDefaultTask */
}
void StartTask03(void *argument)
{
for(;;)
{
printf("StartTask03 is running\r\n");
osDelay(500);
}
}
void StartDefaultTask(void *argument)
{
/* USER CODE BEGIN StartDefaultTask */
/* Infinite loop */
int i = 0;
for(;;)
{
printf("StartDefaultTask is start\r\n");
for(i = 0; i < 9000000; i++)
{
//模拟消耗时间片
;
}
printf("StartDefaultTask is end\r\n");
osDelay(500);
}
/* USER CODE END StartDefaultTask */
}
2.总结任务的状态以及是怎么样进行转换的
带OS的函数是Cubemx封装的,原生的FreeRTOS函数一般的是带v开头。
Running->Suspnded:使用vTaskSuspend将任务挂起
Ready->Suspnded:使用vTaskSuspend将任务挂起,使用vTaskResume将任务恢复
Running->Blocked:使用休眠函数或者是被信号量,互斥锁等阻塞
Blocked->Suspnded:使用vTaskSuspend将任务挂起
Blocked->Ready:当休眠完成后或者是当等待到信号量,互斥锁等进行就绪态