CAN总线（控制器局域网总线）特征：

1.两根通信线（CAN_H,CAN_L）.无需公地

2.差分信号通信，抗干扰能力强。

3.高速CAN（ISO11898）:125K-1Mbps，<40m

4.低速CAN（ISO11519）：10K-125Kbps，<1km

5.异步通信，无需时钟线，通信速率与设备各自约定。

6.半双工，可挂载多设备。

7.11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级。

9.可配置1-8字节的有效载荷

10.可实现广播式与请求式两种传输方式

11.应答，CRC校验，位填充，错误处理等特性。