CAN总线帧格式

标准格式数据帧：

1.帧起始：占1位，显性0，张开总线，告知设备要进行数据传输（由于正常状态下CAN总线为隐性1）

2.报文ID（通常为11位）：表示后面数据的功能，用于区分报文信息，还用于区分优先级

3.RTR（远程请求标志位）：占1位，用于区分数据帧还是遥控帧（数据帧为显性0，遥控帧为隐性1）

注：报文ID+RTR为仲裁段（类似于IIC里的 7位从机地址加1位读写位）

4.IDE（ID扩展标志位），占1位，用于区分式标准格式还是扩展格式，标准格式为显性0，扩展格式为隐性1

5.r0(保留位)，设计者的远瞻

6.DLC（表示数据段的长度），4位，如数据段为1个字节。那么DLC位0001。8个字节就是1000

7.数据段0-64位，最大为8字节数据

8.CRC校验位（15位）

9.CRC界定符：1位，必须是显性电平1。

10.ACK槽：发送方发送隐性1（在CRC界定符中释放），释放总线，接收方发送显性0，拉开总线，说明接收方接收到了数据。

11.ACK界定符：接受方不能一直拉着总线，在ANK界定符这一帧，接收方发送隐性1，释放总线

12.EOF（帧结束）占7位，全为隐性1

扩展格式多一个SRR占1位，必须为隐性1，为了兼容标准格式与仲裁（没有实际意义)，