项目实训（1）：准备工作

序言

我们项目的主要目的是将ros的通信机制移植出来。

为此，小组内的同学已经在寒假中提前设计好了工作原型，在项目正式开始之前，我需要先学习这里面的具体原理：mmap。

什么是mmap？

零拷贝

传统IO方式：

通过read()把数据从硬盘读取到内核缓冲区，再复制到用户缓冲区；然后再通过write()写入到socket缓冲区，最后写入网卡设备。

为了加速硬件设备在读/写内核空间中的

那么对于零拷贝而言，并非真的是完全没有数据拷贝的过程，只不过是减少用户态和内核态的切换次数以及CPU拷贝的次数。

这里，仅仅有针对性的来谈谈几种常见的零拷贝技术。

而通过mmap+write方式则产生2次DMA拷贝+1次CPU拷贝，4次上下文切换，通过内存映射减少了一次CPU拷贝，可以减少内存使用，适合大文件的传输。

代码部分

函数说明：munmap()用来取消参数start 所指的映射内存起始地址，参数length 则是欲取消的内存大小。当进程结束或利用exec 相关函数来执行其他程序时，映射内存会自动解除，但关闭对应的文件描述词时不会解除映射。 返回值：如果解除映射成功则返回0，否则返回－1。错误原因存于errno 中错误代码EINVAL参数 start 或length 不合法。

参考资料：

阿里二面：什么是mmap？ - 知乎 (zhihu.com)

(2条消息) Linux 内存映射函数 mmap（）函数详解yangle4695的博客-CSDN博客mmap函数

代码例子中使用了较多的mmap参数，需要注意结合相关的参考资料进行学习。