ROS-3DSLAM（10）：视觉部分学习 第四节 代码补习

2021@SDUSC

2021年11月17日星期三——2021年11月19日星期五

一、背景简介：

经过上一周对于代码的阅读，我发现自己在这几个开源库函数和cpp常用的代码技巧方面还存在着问题，对于前置的知识也不甚了解。因此我决定暂停一下阅读的进度，专门结合这些开源函数和代码技巧进行补习。也能趁机提升一下自己的cpp编程水平。

本着实用的原则，学习的范围先暂定在前面三次学习中的代码，库函数包括Eigen和open cv两块。学习的顺序由新到旧，逐步回顾。

二、代码分析及问题解答：

1、initial_alignment

• 主要涉及到的是Eigen库 计算线性代数 在分析这里的代码时，关于计算的部分已经研究过了，这里就不再重复了，包含矩阵的转置、ldlt分解计算、块操作等等。

• 在头文件中出现的odomCur是nav_msgs::Odometry odomCur;，是视觉里程计的信息，里面的pose，linear指的分别是：位姿信息，线速度信息；

​ 而twist指的则是一种消息类型，包含了linear线速度信息和angular角速度信息。

​ 如截取：

odometry_channel[10] = odomCur.twist.twist.linear.z;
odometry_channel[11] = odomCur.pose.covariance[1];

• Eigen::Quaterniond，是Eigen中四元数的初始化，包含这样的三种方式

Eigen::Quaterniond q1(w, x, y, z);// 第一种方式
 
Eigen::Quaterniond q2(Vector4d(x, y, z, w));// 第二种方式
 
Eigen::Quaterniond q2(Matrix3d(R));// 第三种方式

• 注意这里的数据结构ImageFrame，定义在头文件当中给出了，包含了reset_id、旋转度、速度、加速度偏差、陀螺仪偏差、重力