要进行机械臂简单的通讯时候发现rostopic里面没有这个话题，这时候该怎么办(解决孟德尔的猫博客没有写出的问题)并且我们发现我们的测试文件和源文件上面的include链接不到头文件

一、前言

        我们按照博主孟德尔的猫加完传感之后，我们想要写一个简单的通信，参考内容为下：

        3.1写一个简单的ROS通讯库_geometry_msgs/wrenchstamped-CSDN博客

        我们按照其写完发现我们原本就不错存在robot_controller这个文件，这个文件是干嘛的

        机械臂六个关节的控制器，但是我们发现我们话题是不存在的

        因为什么现有的包名字是叫arm_controller_ur5，由于我的偷懒我没有改这个名字，而我们在ur5.launch文件中启动的虽然叫arm_controller,但是在yaml文件里面使用的还是robot_controller

        我们需要把robot_controller转化成我们所需要的，arm_controller

        这样我们就发现一个新的话题：arm_controller/commandd的话题

二、include解决方式

        由于我们使用的C++在ros的工作空间的软件包下编写，但是我们的写的头文件存在include里面，但是我们的源文件和测试文件在src里面，头文件会无法识别。

        请配置 .vscode 下 c_cpp_properties.json 的 includepath属性

"/home/用户/工作空间/src/功能包/include/**"

        我们的前面内容可以采用cd 的方式进入到文件夹中，然后输入pwd的命令就可以看到了

        然后就不会报错了

三、效果

        我们就可以完成一个简单的通信，我们可以看代码输入1即为运行转动，输入2为离开

        我们运行二进制文件需要chmod +x 文件名称

        然后在运行./文件名称

        最后实现的如图下所示，我稍微修改了代码，可以实现其他关节的转动