如何在ubuntu20.04中安装mujoco，亲身测试。

冒险岛岛主

已于 2024-07-24 15:18:22 修改

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分类专栏： mujoco 文章标签：机器人学习

于 2024-07-24 15:15:58 首次发布

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如何安装mujoco mujoco-py以及遇见的各种各样的问题。

参考教程：超详细Ubuntu安装Anaconda步骤+Anconda常用命令_ubuntu 安装anaconda-CSDN博客文章浏览阅读8.5w次，点赞228次，收藏1.2k次。Ubuntu安装Anaconda1. 下载Anconda安装包1.1 网页手动下载1.2 wget命令行下载2. 安装Anaconda3. Anconda常用命令1. 下载Anconda安装包安装Anaconda之前需要先下载安装包，这里提供两种下载方式：网页手动下载、wget命令行下载。两种方式均可，我自己使用的是wget命令行下载。因为wget命令非常稳定。1.1 网页手动下载在Ubuntu系统里面使用firefox浏览器进入Anaconda官网：https://www.anaconda._ubuntu 安装anacondahttps://blog.csdn.net/KRISNAT/article/details/124041869 记录Ubuntu20.04安装mujoco与安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError的解决方案_mujoco cython-CSDN博客文章浏览阅读2k次，点赞9次，收藏12次。安装mujoco_py并测试时提示Cython.Compiler.Errors.CompileError的解决方案_mujoco cythonhttps://blog.csdn.net/qq_54900679/article/details/135133810?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~Ctr-1-135133810-blog-106376527.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base7&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~Ctr-1-135133810-blog-106376527.235%5Ev43%5Epc_blog_bottom_relevance_base7

ubuntu22.04安装mujoco210 mujoco-py超详细_mujoco210安装教程-CSDN博客文章浏览阅读4.8k次，点赞18次，收藏52次。参考以下两个安装教程，遇到一些其他坑，整理一下_mujoco210安装教程https://blog.csdn.net/weixin_51844581/article/details/128454472

一、安装mujoco-前言。

要学习强化学习控制机械臂。我打算使用仿真软件，mujoco，但是我们知道使用mujoco需要使用conda进行创建虚拟环境，但是我们的使用ros，ros本身的python和我们conda的版本进行冲突，为此我们需要进行先以合适的方式安装conda。

二、安装conda。

2.1第一步：下载

清华镜像地址：conda的镜像。

Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source MirrorIndex of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/

2.2第二步:安装。

bash ~/下载/Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

进行安装，我们就按回车，然后yes就可以安装成功。

2.3防止冲突。

为了防止我们的conda的python和我们ros的冲突。

我们启动终端的时候默认不启动conda。

conda config --set auto_activate_base false

如果我们想在终端使用conda的时候我们激活即可。激活你想要的环境。

conda activate base
conda activate mujoco-test

三、安装mujoco。

之后conda安装完之后我们进行mujoco的安装。

3.1下载mujoco

官网下载ubuntu的文件格式gz的格式，并且解压。

我们新建一个隐藏文件夹，快捷键ctrl+H。

mkdir ~/.mujoco

之后把文件解压到这里面来。

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

3.2配置环境变量。

其中kang为我自己的用户名称。把中间两行加在文件最下面。然后保存退出。然后输入最后一条指令。

sudo gedit ~/.bashrc
export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/kang/.mujoco/mujoco210/bin
source ~/.bashrc

3.3测试mujoco。

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

看看是不是小人。我们可以点开一下cotrol，控制小人玩一玩。

四、安装mujoco-py。

安装这部分告诉我一个事情就是，做什么等一等别心急。

4.1创建虚拟环境。

# 创建一个环境
conda activate xxx

# 创建新环境再激活
conda create -n mujoco-test python=3.8
conda activate mujoco-test

4.2 下载mujoco-py

# 下载mujoco_py
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git
# 进入mujoco_py文件夹
cd mujoco-py
# 安装依赖
pip install -r requirements.txt
# 安装mujoco_py
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

4.3配置环境变量

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 
source ~/.bashrc

4.4 测试mujoco-py

cd mujoco-py
cd examples

python body_interaction.py

五、遇见的问题

5.1第一个问题cython版本问题：

把之前的卸载了重新安装一个版本即可。

pip uninstall cython

pip install cython==0.29.21

5.2 第一次运行测试代码。

第一次运行测试代码的时候我们会反映很慢。

真别心急不然我们没编译结束就暂停了。！！！！！！！

5.3 运行之后黑屏。

配置一下环境变量。

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
source ~/.bashrc

六、总结

自我记录，希望也对你有帮助。