如何在gazebo中为机械臂添加外力和力矩和如何使用rqt打印传感器的数据

1、为什么需要这两个东西

因为最近在学导纳控制和阻抗控制，我们为了验证效果和查看六维度传感器的变化。

我们需要知道如何在gazebo施加外力和如何查看出传感器的变化。

2、如何在gazbeo中为其施加外力和力矩

我们点击模型右键添加Apply force and torque

即添加外力和力矩，并且可以设置我们力矩的位置

即上述的图中嗯第一列为添加力，第二列为设置力添加的位置，第三列为设置力矩

3、如何使用rqt查看我们的传感器的变化

我们先打开rqt

然后我们选择插件plugins

然后选择最后一个 visualization可视化：

• rqt_plot：用于绘制数值数据的图表。

• rqt_console：用于查看日志输出。

• rqt_graph：用于查看节点和话题之间的连接关系。

• rqt_image_view：用于查看图像数据。

• rqt_bag：用于查看和分析ROS bag文件中的数据

我们选择plot绘图，然后我们在上面输入我们想要看到的话题：

左上角我们设置要显示的话题，这里我们设置的为六维力传感器的话题

六维度的力传感器的话题是我们自己设置的ft_sensor_topic

其中包含header和wrench两个部分

第一个部分包含时间戳和坐标系等等

第二个部分为包含的力和力矩：力force和力矩torque，每个部分包含x和y和z三个部分这就是六维度力传感器。

这就是如何在gazebo中如何添加外力和如何添加力矩，以及如何使用rqt打印出来。