当我们运行ur机械臂的包的时候我们想要在机械臂的末端加上六维力传感器，但是我们使用rostopic list的时候我们发现传感器没有运行

1、前言

最近一个月在入门机械臂的控制，由于机械臂大部分都是用的是moveit，但是moveit都是集成好的，我为了实现自己的算法不打算使用moveit，因此我决定参考一个csdn的博主来进行复现，这篇文件是为了记录复现出现的问题。

博主：孟德尔的猫

链接：2 如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？_libgazebo_ros_ft_sensor.so-CSDN博客

这位博主写的很详细啊

但是它使用的包是之前的urdf的包

我们去github上下载不要下载noetic的包

我们要下载1.2.6版本的，已经经过实际验证

2、遇见的问题

当我们使用按照他的步骤进行的时候我们会发现

我们的模型在rviz中难以加载出来

因为我们的meshes文件下面需要有ur5的文件夹不然就去里面的代码修改

并且我们发现我们打开的时候不像作者那样给出的有坐标系，我们想要用手手动的去调整

其实文件包里面已经带了在config中文件下面的view_robot.rviz的下面

我们只需要修改view_ur5.launch文件即可。如下图所示。

         我们就可以正常的在RVIZ中显示出机械臂的模型了，如下图所示

3、gazebo中的仿真

        我们按照孟德尔的猫博主进行仿真，发现我们没有进行报错而且模型中显示了传感器所画出的圆柱传感器，但是子啊rostopic list下面没有话题，原因是我们没有安装包！！！！！！！！！！

sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs ros-melodic-gazebo-ros-control

         我们只要安装这两个包我们就可以在rostopic list下查看到传感器的话题了，这个问题困扰了我好几天了今天一下子解决了！！