固定翼仿真的切换

delta固定翼飞行器模型

接着这篇文章文章链接，我们对飞行器模型进行改进，
我们知道，我们打开仿真模型

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gazebo --verbose zephyr_ardupilot_demo.world

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我们注意这最后一个语句

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<model name="zephyr_delta_wing_demo">//加载zephyr_delta_wing_demo的模型文件
  <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  <include>
    <uri>model://zephyr_delta_wing_ardupilot_demo</uri>//加载zephyr_delta_wing_demo的模型文件
    <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
  </include>
</model>

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zephyr_delta_wing_demo:SDF文件构建的模型名称
zephyr_delta_wing_ardupilot_demo：整个构建模型的文件名

如果我们对他进行更改模型的话，就需要对这两个进行更改即可。
我们打开vehicleinfo.py文件，里面就有所有的飞机类型，通过字典形式进行封装。

表示一种特定于 Gazebo 仿真环境的飞机，可能是用于特殊用途或研究的模型。

参考文章建议

这里我特别推荐的三篇文章：
APM的仿真环境配置
西北工业大学实验室博客