给APM固定翼增加相机

已于 2024-05-09 21:05:09 修改
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分类专栏： NVIDIA边缘端视觉部署 Ardupilot和PX4开发教程 文章标签： APM 无人机
于 2024-01-16 09:46:45 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49586319/article/details/135616347
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本文档介绍了如何为APM固定翼飞机在仿真环境中添加相机模型，以满足固定翼仿真和末端视觉制导需求。首先阐述了添加相机模型的原因，接着明确了配置要求，包括已安装的软件如mavros、ROS和Gazebo，以及APM固件。然后详细说明了如何通过编辑SDF文件来实现相机模型的添加，并提供了具体的XML代码示例。最后展示了通过roslaunch命令启动仿真的结果，可在RVIZ中同步显示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、原因

由于要做固定翼仿真和末端视觉制导方面的工作，所以需要对APM固件的固定翼飞机添加相机模型。
对于SDF文件而言，其本质是有XML语言进行描述的，所以我们只需要对其相机的添加过程进行描述即可。

二、要求

（1）mavros和ros确保已经安装
（2）gazebo确保已经安装
（3）APM固件已经下载

三、添加SDF模型

将下面这个XML文件添加到对应的SDF文件中去

<?xml version='1.0' 深圳大学 mawei?>
<sdf version='1.6'>
  <model
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