一、原因 由于要做固定翼仿真和末端视觉制导方面的工作,所以需要对APM固件的固定翼飞机添加相机模型。 对于SDF文件而言,其本质是有XML语言进行描述的,所以我们只需要对其相机的添加过程进行描述即可。 二、要求 (1)mavros和ros确保已经安装 (2)gazebo确保已经安装 (3)APM固件已经下载 三、添加SDF模型 将下面这个XML文件添加到对应的SDF文件中去 <?xml version='1.0' 深圳大学 mawei?> <sdf version='1.6'> <model