ROS动态参数调节

一、原因

在ROS系统中，需要我们经常去修改参数的数值，传统的静态参数传递办法很难满足需求，需要我们进行动态参数调整。

二、步骤

新建ROS工作空间

• mkdir turtle_traning/src -p
• cd src
  在src在里面新建一个功能包parameter_set
  catkin_create_pkg parameter_set roscpp rospy std_srvs dynamic_reconfigure
  ,然后在parameter_set里面新建cfg文件夹，存放.cfg文件。
  

xx.cfg文件里面写入如下所示

#!/usr/bin/env/python
PACKAGE ="parameter_set" #包的名字
from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *