ROS学习（26）动态参数配置

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前言

  之前的学习中，曾了解过ROS参数服务器的通信机制，如果Listenner不主动查询参数值，就无法获取Talker是否已经向Master更新了参数值。
  很多情况下，我们需要动态的更新参数，比如参数调试等，ROS提供了dynamic_reconfigure功能包，实现动态参数配置。

一、原理

  ROS的动态参数修改采用C/S架构，在运行过程中，客户端修改参数后不需要重启，而是向服务器发送请求；服务器通过回调函数确认，即可完成参数的动态配置。

二、实现

1、创建功能包

创建名为dynamic_tutorials的功能包，命令如下：

catkin_create_pkg dynamic_tutorials rospy roscpp dynamic_reconfigure

2、创建配置文件

在功能包下的cfg文件夹下，创建名为Tutorials.c