CAN总线如何保证优先级低的数据有机会发送出去？

前言：这段时间因为项目需要接触了CAN通讯相关的知识点，和朋友讨论过程中对方问到怎么判断ID的优先级，印象中CAN通讯是有个通讯优先级仲裁机制的，但是一时间答不上来，查阅网友相关文章做了个总结，欢迎支持不对的地方。。。

进入内容前须知：低电平（0）为显性电平，高电平（1）为隐性电平

（1）通讯优先级/总线仲裁

我们在学习CAN通讯的时候，CAN通讯报文格式中有包含"仲裁段"这一说法，通讯优先级（或总线仲裁）依赖于该段各个位的电平组成（即通过比较电位获取优先级）。

在CAN总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平(0)最多的单元可继续发送。所以，帧ID值越小，优先级越高。

仲裁的过程如下图所示：

1、数据帧和遥控帧的优先级

具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，数据帧优先级高，因为数据帧仲裁段的最后一位（RTR）为显性位具有优先权，可继续发送。

数据帧和遥控帧的仲裁过程如下图所示：

2、标准格式和扩展格式的优先级

标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时，标准格式的 RTR 位为显性位优先级更高，优先发送。

标准格式和扩展格式的仲裁过程如下图所示：

3.总结

优先级排序如下：

相同ID: 数据帧>遥控帧，标准格式>扩展格式

（本文仅作为个人笔记分享，无抄袭意图，可参考以下原文）

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