STM32入门——定时器

最新推荐文章于 2024-05-06 19:21:00 发布
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分类专栏： 江科大学习STM32记录 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/m0_49830036/article/details/132078223
版权

内容为江科大STM32标准库学习记录

TIM简介

  • TIM（Timer）定时器
  • 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
  • 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时（这里计算就是72MHz主频通过预分频继续分频（假设分频为最大65536），分频后的频率给到计数器，我们只需要知道计数器的范围为为2^16,计数加1的时间为65536/72MHz，那么最大定时就是65536/72MHz * 65536 = 59.65s）
  • 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
  • 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

定时器类型
在这里插入图片描述
基本定时器
在这里插入图片描述

  • CK_PSC：预分频器，对输入的基准频率提前进行一个分频操作，实际分频系数 = 预分频器的值+1；
  • 计数器：自增，16位，0——65535
  • 自动重装载寄存器：16位，存放的是写入的计数目标
  • 更新中断：计数器计数自增，不断与自动重装寄存器比较，当计数自增到到计数目标，就会产生一个更新中断和更新事件，CPU更新中断并且清零计数器。
  • 主模式触发DAC：可以把产生的更新事件映射到TRGO的位置，然后TRGO直接接到DAC的触发转换引脚上，这样定时器的更新就不再需要通过中断触发DAC的转换，只需要把更新事件通过主模式映射到TRGO，然后TRGO就会直接去触发DAC了，实现硬件的自动化。

通用定时器
在这里插入图片描述

  • 通用定时器支持向上计数模式、向下计数模式和中央对齐模式。
  • 内部时钟源：基本定时器只能选择内部时钟源（系统频率72MHz），通用定时器还可以选择外部时钟，外部时钟模式2（ETR外部时钟），外部时钟模式1（ERT外部时钟、ITRx其他定时器、TIx捕获通道）

高级定时器
在这里插入图片描述
重复次数计数器：可以实现每隔几个周期才发生一次更新事件和更新中断，相当于对更新的输出信号作了一次分频。

定时中断基本结构
在这里插入图片描述
预分频器时序
在这里插入图片描述

  • 预分频缓冲器：可以防止在一个周期里改变了预分频值，从而导致一个周期里的频率前后不一致导致计数目标不一致。这个只有在产生了更新事件后，进入下一个周期的时候才会真正改变预分频值
  • 计数器计数频率：CK_CNT = CK_PSC / (PSC + 1)

计数器时序：
在这里插入图片描述

  • 更新中断标志UIF：置1会申请中断，然后响应中断，需要在中断程序中手动清零
  • 计数器溢出频率：CK_CNT_OV = CK_CNT / (ARR + 1)
    = CK_PSC / (PSC + 1) / (ARR + 1)
    计算溢出时间取倒数
    计数器无预装时序
    在这里插入图片描述
    计数器有预装时序
    在这里插入图片描述
    通过设置AREP位就可以选择是否使用预装功能

RCC时钟树

在这里插入图片描述
定时器的内部基准时钟都是72MHZ
定时器相关的寄存器可以看下手册
在这里插入图片描述
案列1：定时器每隔1s自加，使用内部时钟

#include "Timer.h"

uint16_t num;

void Timer_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);//使用内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =  10000 - 1;//ARR自动重装值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;//PCS 预分频器的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断，手动把更新中断标志位清除一下
	
	//配置启用指定的TIM中断
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
	
	//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	//配置NVIC
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
	
	
	
	
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){//判断定时器中断标志
		
		num++;
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志
	}
	
	
}

案列二：使用外部时钟计数，其实内部时钟计数就是按照内部定时自加，使用外部时钟就是计外面进来的信号（例如电平信号和边沿信号）

#include "Timer.h"

uint16_t num;

void Timer_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	//配置外部时钟模式2，数外面进来的信号
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x0F);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =  10 - 1;//ARR自动重装值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;//PCS 预分频器的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);//解决上电立刻先进入一次中断，手动把更新中断标志位清除一下
	
	//配置启用指定的TIM中断
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
	
	//配置优先级分组:抢占优先级和子优先级
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	//配置NVIC
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
	
	
	
	
}


uint16_t Timer_GetCounter(void)
{
	
	return TIM_GetCounter(TIM2);
	
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){//判断定时器中断标志
		
		num++;
		
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);//清除中断定时器中断标志
	}
	
	
}

输出比较简介

  • OC（Output Compare）输出比较
  • 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
  • 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能

PWM简介

  • PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制

  • 在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域

  • PWM参数：

    频率 = 1 / TS 占空比 = TON / TS 分辨率 = 占空比变化步距
    在这里插入图片描述
    输出比较通道(通用)
    在这里插入图片描述
    输出模式控制器：是CNT和CCR的大小关系，输出的是REF的高低电平
    具体看下面输出比较模式
    在这里插入图片描述
    置有效电平：可以理解为高电平
    置无效电平：可以理解为低电平

PWM基本结构
在这里插入图片描述
黄色线：ARR的值
红色线：CCR的值
蓝色线：CNT的计数值
绿色线为REF输出，极性是否翻转取决于极性选择了，最终通向GPIO口

参数计算
在这里插入图片描述
上图看出PWM的频率等于计数器的更新频率
输出比较通道(高级)
在这里插入图片描述

舵机简介

  • 舵机是一种根据输入PWM信号占空比来控制输出角度的装置
  • 输入PWM信号要求：周期为20ms，高电平宽度为0.5ms~2.5ms
    0.5ms-------------(-)90度； 2.5%
    1.0ms------------(-)45度； 5.0%
    1.5ms------------0度； 7.5%
    2.0ms-----------45度； 10.0%
    2.5ms-----------90度； 12.5%
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

直流电机及驱动简介

  • 直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
  • 直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
  • TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向
    在这里插入图片描述
    硬件电路
    在这里插入图片描述
    这里的就是IN1和IN2控制正反转，PWM控制速度
    左转：左边轮子不动，右边轮子往前走
    右转：右边轮子不动，左边轮子往前走

案例一：呼吸灯,通过改变CCR寄存器的值，改变占空比

#include "pwm.h"

void PWM_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	//选择内部时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period =  100 - 1;//ARR自动重装值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;//PCS 预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值，再更改需要的值

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //指定输出极性。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR寄存器的值
	
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2 Channel1
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器
	
	
}

void Set_Compare1(uint16_t Set_Compare1)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2,Set_Compare1);
	
}


LED_PWM_Init();
	PWM_Init();
	
	while(1){
		for(i=0;i<=100;i++){
			Set_Compare1(i);
			Delay_ms(10);
			OLED_ShowNum(2,3,i,5);
		}
		for(i=0;i<=100;i++){
			Set_Compare1(100-i);
			Delay_ms(10);
			OLED_ShowNum(2,3,(100-i),5);
		}
	}
	
	
	
}

引脚端口复用

打开AFIO时钟，再使用AFIO重映射外设复用的引脚，如果重映射的GPIO是调试端口，需要解除调试功能，变为普通的GPIO才可以正常使用

	//开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);

	//IO复用
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);//重映射
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//解除JTAG的调试端口
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

案例二：控制舵机

#include "pwm.h"

void PWM_Init(void)
{
	//开启时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	//选择内部时钟
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period =  20000 - 1;//ARR自动重装值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;//PCS 预分频器的值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

	TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//给结构体赋予初始值，再更改需要的值

	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//指定TIM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //指定输出极性。                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//指定TIM输出比较状态
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;//CCR寄存器的值
	
	TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);//初始化TIM2 Channel1
	
	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//启动定时器

}





void Set_Compare1(uint16_t Compare)
{
	//Set_Compare1 = Set_Compare1*20;
	TIM_SetCompare1(TIM2,Compare);
	
}


void Servo_SetAngle(uint16_t Angle)
{
	uint16_t reNum;
	reNum = (Angle*2000)/180 + 500;
	Set_Compare1(reNum);
	
}

案例三：控制电机

#include "motor.h"
void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
	if(speed >= 0){
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);//正转
		Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度
	}else {
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);//反转
		Set_Compare1(speed);//控制占空比来调整速度
		
	}
	
}

第三部分：输入捕获

输入捕获简介

  • IC（Input Capture）输入捕获
  • 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
  • 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
  • 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

频率的定义：在时间T内出现N个重复的周期，那么f = N/T

频率测量
在这里插入图片描述
测频法适合测量高频信号，测周法适合测量低频信号，以中界频率为界限。

输入捕获通道
在这里插入图片描述
主从触发模式
在这里插入图片描述
输入捕获基本结构
在这里插入图片描述
输入捕获基本结构
在这里插入图片描述
PWMI基本结构
在这里插入图片描述
案例一：PA0输出pwm，使用PA6捕获输入pwm，测量频率

#include "IC.h"


void IC_Init(void)
{
	//开启对应时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	
	//配置时基单元
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 -1;//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	
	//输入捕获配置
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//指定输入捕获过滤器。
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预caler
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设
	
	
	
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

//f = 标准频率/计时次数；目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency(void)
{
	return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}

案例二：PA0输出pwm，使用PA6捕获输入pwm，测量频率和占空比

#include "IC2.h"


void IC2_Init(void)
{
	//开启对应时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	//配置GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed  =  GPIO_Speed_50MHz;
	
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
	
	
	//配置时基单元
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//计数器模式
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 -1;//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	
	//输入捕获配置
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//指定输入捕获过滤器。
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//指定输入信号的活动边缘，上升沿
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//指定输入捕获预caler
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;//指定输入，这里直接
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//根据指定初始化TIM外设
	
	TIM_PWMIConfig(TIM3,&TIM_ICInitStructure);//传入配置好的通道1，就可以配置和通道1的相反配置
	
	
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_TI1FP1);//选择输入触发器源
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3,TIM_SlaveMode_Reset);//选择TIMx从模式
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

//f = 标准频率/计时次数；目前标准频率为1MHz
uint32_t Get_Frequency2(void)
{
	return (1000000/TIM_GetCapture1(TIM3));
}

uint32_t Get_Duty(void)
{
	return ((TIM_GetCapture2(TIM3)+1)*100/TIM_GetCapture1(TIM3));
}

编码器接口简介

  • Encoder Interface 编码器接口
  • 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度
  • 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口
  • 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2

正交编码器
在这里插入图片描述
编码器接口基本结构
在这里插入图片描述
工作模式
在这里插入图片描述
实例（均不反相）
在这里插入图片描述
实例（TI1反相）
在这里插入图片描述

案例一：编码器接口测速
A相——PA6 B相——PA7 对应TIM3的通道1和通道2

#include "Encoder.h"

void Encoder_Init(void)
{
	//开启对应时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	//GPIO初始化
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65506 - 1;//ARR 自动重装值
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1; //PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//输入捕获配置
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	
	
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructure);
	//编码器接口配置
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//开启定时器
}

uint16_t Encoder_Get(void)
{
	uint16_t temp;
	TIM_GetCounter(TIM3);//获取CNT的值
	TIM_SetCounter(TIM3,0);//CNT清0
}
喵呜喵呜≈
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weixin_52706451的博客
05-06 2023
使用纯软件（CPU死等）的方式实现定时（延时）功能缺点：1. 延时不准确 2. CPU死等。主要特性：16位递增计数器（计数值：0~65535）16位预分频器（分频系数：1~65536）可用于触发DAC在更新事件（计数器溢出）时，会产生中断/DMA请求主要特性：16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0~65535）16位预分频器（分频系数：1~65536）可用于触发DAC、ADC在更新事件、触发事件、输入捕获、输出比较时，会产生中断/DMA请求。
STM32的定时器详解（嵌入式学习）
JiaYu的博客
06-21 4742
今天我们要讲解STM32的定时器。想要了解STM32的时钟系统点击这里跳转——》STM32的时钟系统（嵌入式学习）建议先看看时钟树如何配置点击这里跳转——》STM32的时钟树配置（嵌入式学习）跳转——》STM32的时钟基础详解（嵌入式学习）跳跳转——》STM32的时钟源详解（嵌入式学习）
STM32 定时器详解
灵性化火博客
03-24 5066
前面说过看门狗以及简单的延时功能，实际上STm32还有专门用于定时器的配置。定时器配套的功能有很多，比如定时发送 USART 数据、定时采集 AD数据等等。如果把定时器与 GPIO 结合起来使用的话可以实现非常丰富的功能，可以测量输入信号的脉冲宽度，可以生产输出波形。定时器生产 PWM 控制电机状态是工业控制普遍方法（STM32第六章-TIM定时器详解 - 知乎为什么要用计时器?答：延时过程中，CPU时间被占用，无法进行其他任务，导致系统效率降低。
STM32定时器
qq_73160491的博客
04-07 1787
1.在学习STM32单片机时，我时常会因为急于实现功能，而省略掉原理部分，往往直接看代码，这样的学习使我每日既焦虑，又发现自己学到的东西总容易忘掉，变得更加焦虑，而每当问学长时，学长并不会耗费自己的精力去给你一步一步细讲，而正因如此，当我们遇到问题时，往往会停滞不前，反而更容易陷入焦虑的循环中。2.学习单片机，嵌入式是一个长时间的事情，让我们放下心中的焦躁，静下心来，才能有所收获。1.定时器是存在于STM32单片机中的一个外设。
STM32入门——时钟篇
07-15
STM32中使用任何一个外设都必须打开相应的时钟。在STM32中有5个时钟源可供用户选择。
STM32CUBEMX HAL定时器触发ADC采集DMA传输
03-05
定时器TRGO触发PWM中心点采集电压，适合数控电源
STM32f103——用PWM、定时器中断控制步进电机.rar
10-14
内含有两个不一样的控制程序，一个是用定时器中断输出PWM，一个是用IO口的推挽复用输出产生PWM，供大家学习使用定时器中断以及PWM控制步进电机，使用的是正点原子STM32f103RCT6 mini板，附有原理图，亲测有效！
STM32定时器程序
04-05
STM32定时器程序
stm32定时器
qq_35858902的博客
04-07 3259
学习笔记
分频
MAYONGJIAN2009的专栏
03-29 3432
电路中的分频有二种： 1、分频是指将意单一频率信号的频率降低为原来的1/N，就叫N分频。实现分频的电路或装置称为“分频器”。 这里的分频上针对单频信号而言的。 如把33MHZ的信号2分频得到16.5MHZ的信号，3分频得到11MHZ的信号，10分频得到3.3MHZ的信号。 这种分频一般指在数字电路。 2、分频是对信号中不同频率成分的各种信号分开，分成几个频率段。实现分频的电路或装置称为“
STM32F1 定时器解析
Tao_9的博客
04-27 4469
PWM控制就是对脉冲的宽度进行调制的技术，即通过一系列脉冲宽度进行调制，来等效地获得所需要的波形（含形状和幅值）。PWM控制的基本原理是面积等效原理，芯片输出的TTL电平只有高电平和低电平，如果要获得一个介于二者之间或者其他数值的电平时就需要用到PWM技术，可以通过改变高电平所占整个电平周期的时间来实现。高电平所占整个电平周期的时间称为占空比，也就是说可以通过改变占空比来获得需要的波形，电平波形的有效值就是需要获得的电平值。
5、STM32之定时器（TMI）
qq_45764141的博客
06-15 4807
文章参考有 https://www.bilibili.com/video/BV1th411z7sn?p=14&share_source=copy_webTIM (Timer）定时器 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断。 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、
STM32通用定时器使用详解
private_void_main的博客
08-12 7万+
1.通用定时器基本介绍 通用定时器包括TIM2、TIM3、TIM4和TIM5 STM32通用定时器是一个通过可编程预分频器驱动的16位自动装载计数器构成。 每个定时器都是完全独立的，没有互相共享任何资源。它们可以一起同步操作。 定时器可以进行定时器基本定时，输出4路PWM，输入捕获， 本文利用定时器3展示并介绍这三个功能 2.开发环境 开发平台：keil5 单片机型号：STM32F...
STM32F4xx系列基本定时器（解读手册系列）
weixin_47498666的博客
03-04 1943
在STM32F407中，有2个基本定时器，TIM6 和 TIM7。 不同的芯片型号，定时器的个数不一样，不一定有基本定时器。 基本定时器用作：延时、定时中断、驱动DAC转换。 凡是需要周期性工作的外设（如计数器）都需要相应的工作时钟信号，以便人们知道或更改它的工作周期（如改变计数频率）。
STM32的定时器使用介绍
weixin_51772979的博客
05-20 1133
代码中想用个延时，有两种方式：一种是用软件延时，即在代码中加一个延时函数，但同时有一个缺点：不精确且占用CPU资源。还有一种就是使用定时器，它使用的是精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能。此次介绍的就是如何使用STM32的定时器功能实现延时。话不多说，加快上车吧。
stm32 vgt6定时器
08-29
STM32VGT6定时器是STM32系列微控制器中的一种定时器，它是基于ARM Cortex-M3架构的微控制器。该定时器多功能且灵活，可以用于各种定时和计数操作。 STM32VGT6定时器具有多个定时器通道，可以用于多种目的。每个通道都有自己的计数器和控制寄存器。通过设置不同的工作模式和配置参数，可以实现不同的定时操作。 该定时器的主要特性如下： 1.多通道：STM32VGT6定时器具有多个通道，可以同时进行多个定时任务。 2.精确度高：它可以提供高精度的计时功能，可以满足大多数应用的需求。 3.灵活性强：可以灵活配置定时器的工作模式和参数，以适应不同的应用需求。 4.中断功能：该定时器可以触发中断，当计数器满足特定条件时，可以执行相关操作。 5.多种定时模式：包括定时器、输入捕获、输出比较等模式，可满足不同的定时任务。 6.时钟预分频功能：可通过时钟预分频器设置定时器的时钟频率，提高灵活性。 STM32VGT6定时器广泛应用于嵌入式系统中，可以用于测量时间间隔、实现脉冲宽度调制（PWM），以及控制外设的时序等。在工业自动化、通信设备、汽车电子等领域都有非常重要的应用。

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