Intelligent driver model（IDM）

  在文章中除了IDM模型，也会提及其余的交通模型。本文主要想讲述IDM的基本原理以及它是如何在以下两种模式之间进行转换的。

*IDM has two modes: free-flow and car-following.
Free-flow mode: the target vehicles track a desired speed.
Car-following: the target vehicle follows the preceding vehicle at a safe distance.The ego vehicle is assumed to follow its proceeding vehicle in a safe following distance .

*IDM Basic Assumptions：
1.加速度是速度的严格递减函数。此外，如果不受其他车辆的限制，车辆就会加速到desired spped $v_0$；加速度是与leading veihcle之间的距离$s$的增函数；加速度在靠近leading veihcle的时候会减少；最小间距（bumper-to-bumper distance）$s_0$是必须维持在与leading veihcle之间的，但是如果距离已经小于$s_0$也不会后退。
2.equilibrium bumper-to-bumper distance（平衡状态的距离）不小于 safe distance $s_0+vT$,其中$s_0$为 minimum (bumper-to-bumper) gap，$T$为 the (bumper-to-bumper) time gap。
3.正常情况下，制动动作为“软性”。减速度逐渐增加道一个舒适值（ comfortable value）$b$,在到达一个稳定状态的汽车跟踪（car following）情况会平滑地降低至0；在危险的状况，减速度超过了舒适值，剩余的制动将保持在$b$。
4.不同驾驶模式方面之间的过渡是光滑的，这个与jerk有关，在此不多说。
5.这个模型应该尽可能简洁。每个模型参数都应该只描述驾驶行为的一个方面。

*有三种驾驶状态：1.在自由道路上从静止开始加速。车辆从最高的加速度 $a$ 开始。速度越高加速度越低，在 速度逐渐接近 desired speed $v_0$时，加速度逐渐接近于0，$\delta$ 的值越大，在接近 $v_0$ 加速度减少得越慢。
2.跟随一辆 leading vehicle，与leading vehicle的距离大致是 safe distance $s_0+vT$。
3.当接近一辆很慢或者是静止的车辆的时候，减速度通常不超过 comfortable deceleration $b$。

1.Intelligent driver Model

  IDM的公式如下所述，非常简洁明了：$$\dot{v_{\alpha }}=a[1-(\frac{v_{\alpha }}{v_0^{\alpha }}{)}^{\delta }-({\frac{s^{\ast }(v_{\alpha },\Delta v_{\alpha })}{s_{\alpha }}}^2)]$$

  它是一个有关于 velocity $v_{\alpha }$,gap $s_{\alpha }$,以及 approaching rate $\Delta v_{\alpha }$的函数。其中 desired gap: $s^{\ast }(v,\Delta v)=s_0+vT+\frac{v\Delta v}{2\sqrt{ab}}$。$s_0+vT$为equilibrium term，$2\sqrt{ab}$