下采样和上采样通俗理解

下采样的作用:

①降维,减少图片尺寸,减轻计算量,防止过拟合
②对卷积得到的Feature MapFeatureMap 进行进一步压缩
通俗的说,实际上就是卷积层之间的池化操作

作用: 通过最大池化或者平均池化从而减少了特征,减少了参数的数量,且降低了卷积网络计算的复杂度;实际上就是过滤掉那些作用小、信息冗余的特征,保留关键信息。

下采样原理:

对于图片尺寸为H*W,对它进行s倍的下采样,可以得到(H/s)*(W/s)尺寸的分辨率图像。

下采样的方式主要有两种:

1、采用stride为2的池化层,如Max-pooling和Average-pooling,目前通常使用Max-pooling,因为他计算简单而且能够更好的保留纹理特征。

如下:过滤器为2×2,步长为2,过滤器步长为1的话,池化后尺寸为3×3.

2、采用stride为2的卷积层,下采样的过程是一个信息损失的过程,而池化层是不可学习的,用stride为2的可学习卷积层来代替pooling可以得到更好的效果,当然同时也增加了一定的计算量。

上采样的作用

① 放大图片
② 增加图片的分辨率
        就是将提取到的Feature Map进行放大, 从而以更高的分辨率进行显示图像。这里的方法图像放大,并不是简单地方法放大,也不是之前下采样的逆操作。
        也就是说上采样放大后输出的图像和下采样之前的图像是不一样的。

常用的上采样方法有两种:

        1. 双线性插值

        2. 转置卷积

         转置卷积不是卷积的逆运算,是卷积的一种。转置卷积可以使图片恢复成卷积之前原来尺寸的大小,但是对应像素点的数值会发生改变。

转置卷积的操作:

        1. 在输入特征图元素间填充s-1行、列0(其中s表示转置卷积的步距)注意这里的步距不代表步长

        2. 在输入特征图四周填充k-p-1行、列0(其中k表示转置卷积的kernel_size大小,p为转置卷积的padding,注意这里的padding和卷积操作中有些不同)普通卷积是补0,这里的padding是

        3. 将卷积核参数上下、左右翻转

        4. 做正常卷积运算(填充0,步距1)

s=1, p=0, k=3

s=2, p=0, k=3

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采样是粒子滤波算法中的一个重要步骤,用于解决粒子权重退化的问题。在粒子滤波算法中,每个粒子都有一个权重,用于表示该粒子与真实状态的匹配程度。在每次迭代中,根据观测数据更新粒子的权重。然而,由于测量误差和模型不确定性的存在,某些粒子的权重会变得非常小,甚至接近于零,而其他粒子的权重则会变得非常大。这种权重不平衡会导致粒子滤波算法的性能下降。 为了解决这个问题,重采样步骤被引入到粒子滤波算法中。重采样的目的是根据粒子的权重重新选择一组新的粒子,使得权重较大的粒子被保留,而权重较小的粒子被剔除。重采样过程可以看作是一种有放回的抽样过程,其中每个粒子的抽样概率与其权重成正比。通过重采样,可以保持粒子的多样性,并且使得权重较大的粒子更好地代表真实状态。 正则化粒子滤波器(PF)是一种将高斯滤波和粒子滤波结合的方法,也被称为高斯粒子滤波(GPF)。在正则化粒子滤波器中,后验分布被近似为高斯分布,而不是使用离散的粒子表示。这种方法的优势在于,通过使用高斯分布来近似后验分布,可以处理更多的非线性动态系统问题,并且不会出现粒子权重退化的问题,因此不需要进行重采样操作。这样可以降低算法的计算量和复杂度。 总结起来,重采样是粒子滤波算法中解决粒子权重退化问题的一种方法,而正则化粒子滤波器是一种将高斯滤波和粒子滤波结合的方法,用于处理非线性动态系统问题并避免粒子退化问题。\[1\]\[2\]\[3\] #### 引用[.reference_title] - *1* *2* [通俗易懂的粒子滤波算法(PF)](https://blog.csdn.net/Mason_Mao/article/details/80994874)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [粒子滤波总结(摘来总结)](https://blog.csdn.net/gws1229/article/details/9792515)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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