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一、惯性器件-加速度计

当运载体相对惯性空间做加速度运动时，仪表壳体也随之做相对运动，质量块保持惯性，朝着与加速 度方向相反的方向产生位移（拉伸或压缩弹簧）。当位移量达到一定值时，弹簧给出的力使质量块以 同一加速度相对惯性空间做加速运动，加速度的大小与方向影响质量块相对位移的方向及拉伸量

二、误差分析

1、信号误差组成：

• 量化噪声：一切量化操作所固有的噪声，是数字传感器必然出现的噪声； 产生原因：通过AD采集把连续时间信号采集成离散信号的过程中，精度会损失，精度损失的大小和AD转换的 步长有关，步长越小，量化噪声越小。
• 角度随机游走：宽带角速率白噪声：陀螺输出角速率是含噪声的，该噪声中的白噪声成分； 产生原因：计算姿态的本质是对角速率做积分，这必然会对噪声也做了积分。白噪声的积分并不是白噪声，而 是一个马尔可夫过程，即当前时刻的误差是在上一时刻误差的基础上累加一个随机白噪声得到的。 角度误差中所含的马尔可夫性质的误差，称为角度随机游走
• 角速率随机游走：与角度随机游走类似，角速率误差中所含的马尔可夫性质的误差，称为角速率随机游走。而这个马尔可夫性质 的误差是由宽带角加速率白噪声累积的结果。
• 零偏不稳定性噪声：零偏：即常说的bias，一般不是一个固定参数，而是在一定范围内缓慢随机飘移。 零偏不稳定性：零偏随时间缓慢变化，其变化值无法预估，需要假定一个概率区间描述它有多大的可能性落在 这个区间内。时间越长，区间越大。
• 速率斜坡：该误差是趋势性误差，而不是随机误差。 随机误差，是指你无法用确定性模型去拟合并消除它，最多只能用概率模型去描述它，这样得到的预测结果也 是概率性质的。 趋势性误差，是可以直接拟合消除的，在陀螺里产生这种误差最常见的原因是温度引起零位变化，可以通过温 补来消除。
• 零偏重复性：多次启动时，零偏不相等，因此会有一个重复性误差。在实际使用中，需要每次上电都重新估计一次。 Allan方差分析时，不包含对零偏重复性的分析。

2、Allan方差分析：

imu数据仿真程序地址：https://github.com/Aceinna/gnss-ins-sim

Allan方差分析代码地址：https://github.com/gaowenliang/imu_utils

三、惯性器件内参标定

1、惯性器件内参误差模型

1）零偏

误差解释：陀螺仪或加速度计输出中的常值偏移，即常说的bias。

误差特性：由于零偏存在不稳定性，因此零偏并不是固定不变的。

解决办法：实际使用中，只能一段时间内近似为常值。

2）刻度系数误差

 误差解释：器件的输出往往为脉冲值或模数转换得到的值，需要乘以一个刻度系数才能转换成角速度或加速度值，若该系数不准，便存在刻度系数误差。

误差特性：不一定是常值，它会随着输入大小的不同而发生变化，这个就是标度因数的非线性。

解决办法：如果非线性程度比较大，则需要在标定之前先拟合该非线性曲线，并补偿成线性再去做标定。

3）安装误差

 误差解释：如图所示，b坐标系是正交的imu坐标系，g坐标系的三 个轴是分别对应三个陀螺仪。由于加工工艺原因，陀螺仪的三个轴并 不正交，而且和b坐标系的轴不重合，二者之间的偏差即为安装误差。

误差特性：实际系统中，由于硬件结构受温度影响，安装误差也会随 温度发生变化。

解决办法：在不同温度下做标定，补偿温度变化量。

 利用下面公式(以陀螺仪为例)，可以把各项误差综合在一起

 

 陀螺仪的输出可以展开为：

 加速度计的输出可以展开为：

2、惯性器件内参误差标定

2.1、标定方法

标定的本质是参数辨识，参数包括陀螺仪和加速度计各自的零偏、刻度系数误差、安装误差。

辨识方法包括：

1）解析法或最小二乘

2）梯度下降迭代优化

3）滤波（Kalman等）