（六）stm32巡线小车首尝试整合篇(1)

最新推荐文章于 2024-07-21 14:54:27 发布

xsmingerfan

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分类专栏： stm32巡线小车首尝试文章标签：单片机 c语言经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50194941/article/details/115357609

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本文档记录了一位开发者在使用STM32F103C8T6芯片进行蓝牙模块与红外传感器联合调试的过程，以及在App Inventor增强版WxBit上开发蓝牙APP的经验。开发者遇到蓝牙接收问题，并通过设定额外标志位解决定时接收问题。此外，还介绍了如何在中断服务函数中实现PID参数的接收与更新，以实现对小车的精确控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#采用stm32f103c8t6芯片

基础的服务函数写完了，接下来开始联合调试了。在整合篇第一章中，我将会进行蓝牙模块更加进一步的编写，其中包括传输红外传感器数据，pid调试部分代码。不过可惜的是，考虑到加入速度传感器会比较大程度的增加代码编写复杂性，且速度传感器为非必要，所以我并不打算在最终的项目中使用速度传感器。算是比较可惜的一点。
先说一下app inventor吧，app inventor是MIT运营的一款图形画app开发程序，可以用来开发安卓app，适合没有安卓开发经验的项目开发者的轻度使用。我使用的是基于app inventor的增强版WxBit，其具有在线调试功能，相对原版会更加方便一些。
我的一些蓝牙模块开发经验来源于：https://blog.csdn.net/qq_40515692/article/details/80894253，这里面比较详细的阐述了蓝牙app如何开发，同时我还推荐以下b站的https://www.bilibili.com/video/BV1Cy4y1h7ma视频，视频篇幅较短，可以让初学者快速地上手蓝牙app开发。
在开发过程中，最需要注意的便是蓝牙的接收了，这一点困扰了我许久。app inventor的蓝牙接收与单片机的蓝牙接收不同，其没有接收到蓝牙信号便触发中断的选项，因此只能由定时器定时，到达给定时间后查询蓝牙信号。
这也是最坑的地方，也就是说，app inventor无法不定时接收蓝牙信号，只能以确定时间接收蓝牙信号。我就是在这里被困扰许久。对于此，比较好的解决办法就是定时器到达确定时间后，由手机主动发出查询信号后进入接收模式，单片机接收到信号进入中断以后，返回查询值，这样子才可以确保app不会出错。
同时还需要注意的一点是，进入定时器后最好先进行蓝牙是否连接的判断，能更好的防止app出错。
在这里插入图片描述前置知识已经说完了，接下来开始写代码。从简单开始。

else if (data_in_flag == infrared1)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED1_input);
		}
		else if (data_in_flag == infrared2)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED2_input);
		}
		else if (data_in_flag == infrared3)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED3_input);
		}
		else if (data_in_flag == infrared4)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED4_input);
		}

这部分代码是和之前红外进行的联合调试，当app发送信号时，单片机进入中断并返回信号。
经过测试，可以正常使用。
在这里插入图片描述接下来开始尝试调节pid。首先在主函数定义全局变量p、i、d。
接收思路为，首先接收相应标志位，然后接收多位直到接收到停止标志位。这里需要考虑的一个问题是，串口每接收一位就会进入一次中断服务函数，我在中断服务函数写了对于接收到不同标志位的判断。但是，问题是，我在接收数据时接收的是数字，而不是标志位，我怎么在未完成接收前每一次中断都进入到pid接收的条件分支呢？
这里我多使用了一个标志位，即两个标志位同时操控。我们设这两个标志位为p，q。在接收到pid接收的标志p后，将q设置为非零的某一个数。进入下一次中断后，先检测标志位q是否为非零，若为非零，将p设置为进入pid条件分支的相应标志，直至接收到结束接收的标志位，这一过程一直循环。结束接收后，将q设置为零，这样p就可以正常接收到从串口读来的数据，从而进入不同的功能条件分支。
当然，这里面还涉及到了将每一位数按照个十百叠加在一起的算法，但这个在读者初学c语言时肯定写过类似的程序，在这里就不赘述了。接下来上中断服务函数的代码吧。

#串口中断服务函数

void USART2_IRQHandler(void)
{
	if (USART_GetITStatus(BLUETOOTH_Usart, USART_IT_RXNE))
	{
		if (data_in_flag1 != start_transmit)
			data_in_flag = USART_ReceiveData(BLUETOOTH_Usart);

		if (data_in_flag == move_forward)
		{
			CarControl(MOTORA, 3000);
			CarControl(MOTORB, 3000);
		}
		else if (data_in_flag == move_left)
		{
			CarControl(MOTORA, 0);
			CarControl(MOTORB, 3000);
		}
		else if (data_in_flag == move_right)
		{
			CarControl(MOTORA, 3000);
			CarControl(MOTORB, 0);
		}
		else if (data_in_flag == move_back)
		{
			CarControl(MOTORA, -2000);
			CarControl(MOTORB, -2000);
		}
		else if (data_in_flag == move_stop)
		{
			CarControl(MOTORA, 0);
			CarControl(MOTORB, 0);
		}
		else if (data_in_flag == infrared1)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED1_input);
		}
		else if (data_in_flag == infrared2)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED2_input);
		}
		else if (data_in_flag == infrared3)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED3_input);
		}
		else if (data_in_flag == infrared4)
		{
			USART_SendData(BLUETOOTH_Usart, INFRARED4_input);
		}
		else if (data_in_flag == change_p)
		{
			if (data_in_flag1 == start_transmit)temp_data = USART_ReceiveData(BLUETOOTH_Usart);
			data_in_flag1 = start_transmit;
			if (temp_data != stop_transmit)
			{
				receive_data[receive_count] = temp_data;
				receive_count++;
				if (receive_count >= 5)receive_count = 5;
			}
			else
			{
				data_in_flag1 = 0;
				receive_count--;
				temp_data = 0;
				for (; receive_count > 0; receive_count--)
				{
					temp_data = receive_data[receive_count] + temp_data*10;
				}
				P_control = temp_data;
				temp_data = 0;
				receive_count = 0;
			}
		}
		else if (data_in_flag == change_I)
		{
			if (data_in_flag1 == start_transmit)temp_data = USART_ReceiveData(BLUETOOTH_Usart);
			data_in_flag1 = start_transmit;
			if (temp_data != stop_transmit)
			{
				receive_data[receive_count] = temp_data;
				receive_count++;
				if (receive_count >= 5)receive_count = 5;
			}
			else
			{
				data_in_flag1 = 0;
				receive_count--;
				temp_data = 0;
				for (; receive_count > 0; receive_count--)
				{
					temp_data = receive_data[receive_count] + temp_data*10;
				}
				I_control = temp_data;
				temp_data = 0;
				receive_count = 0;
			}
		}
		else if (data_in_flag == change_d)
		{
			if (data_in_flag1 == start_transmit)temp_data = USART_ReceiveData(BLUETOOTH_Usart);
			data_in_flag1 = start_transmit;
			if (temp_data != stop_transmit)
			{
				receive_data[receive_count] = temp_data;
				receive_count++;
				if (receive_count >= 5)receive_count = 5;
			}
			else
			{
				data_in_flag1 = 0;
				receive_count--;
				temp_data = 0;
				for (; receive_count > 0; receive_count--)
				{
					temp_data = receive_data[receive_count] + temp_data*10;
				}
				D_control = temp_data;
				temp_data = 0;
				receive_count = 0;
			}
		}
	}
}