matlab机器人运动学建模学习笔记1

学习笔记：3-1三自由度机器人Matlab机器人工具箱运动学jtraj关节空间规划及subplot二维曲线_哔哩哔哩_bilibili

1.机器人工具箱下载

2.DH建模（三自由度机器人）

mdh建模（改进过的）

theta：绕Zi轴，从Xi旋转到Xi+1的角度
D：沿Zi轴，从Xi移动到Xi+1的距离
A：沿Xi轴，从Zi移动到Zi+1的距离
alpha：绕Xi+1轴，从Zi旋转到Zi+1的角度

>> clear
>> a1=0.5;a2=0.5;a3=0.5;
//连杆
L(1)=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L(2)=Link([0 0 a1 0 0],'modified');
L(3)=Link([0 0 a2 0 0],'modified');
//机器人建模
ro