运动学matlab,机器人学回炉重造（1）：正运动学（附ABB机械臂运动学建模matlab代码）...

最新推荐文章于 2023-06-13 16:55:51 发布
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文章标签： 运动学matlab
本文介绍了机器人学中的正运动学概念，并以ABB机械臂为例，通过改进的D-H参数法在MATLAB中进行建模和仿真，包括旋转矩阵的理解、D-H参数的定义和MATLAB仿真程序代码展示。
摘要由CSDN通过智能技术生成

写在前面

书读百遍，其义自见。

要想当一名合格的机器人工程师，机器人学就是base_link，看多少遍就不为过。现在回炉重造一下，记录一下学习笔记(以照片形式，打公式太费劲了)，防止以后笔记本不见了。

正运动学

首先是旋转矩阵的理解。

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在理解旋转矩阵的基础之上，理解一些姿态的表现方式，例如欧拉角等。

然后进入最基本的工作，计算正运动学。正运动学就是根据关节角度，计算机器人工具坐标系(末端执行器end_effector)在机器人基座标系(base_link)下的位姿。

D-H建模方法

我这里只介绍一种，Modified D-H法，即改进D-H参数法，另外还有标准D-H参数法，我就不做笔记了。

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