MATLAB机器人运动学仿真入门

最新推荐文章于 2024-07-12 11:00:36 发布
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MATLAB机器人运动学仿真入门

之前有小伙伴想了解MATLAB运动学仿真的知识,这两天特地作了整理.最近在找工作,所以文章更新频率会慢一些,时间仓促,如果错误还请指正.

1. 准备知识

在学习用MATLAB仿真之前,应该先去了解一下Simulink的使用,可以参考官网的入门教程Simulink Getting Started Guide.

第二个需要补充的知识是机器人运动学/动力学基础,推荐Modern Robotics.可以在Library Genesis上找到电子书.

2. 机器人系统工具箱

MATLAB中用于机器人动力学仿真的工具箱叫做Robotics System Toolbox,可以在MATLAB命令行中输入"ver"查看是否安装了此插件.

你可以对照着官网的用户手册进行学习:Robotics System Toolbox User Guide.

User Guide的前半部分是基础部分,主要讲了Rigid Body Tree、逆运动学算法、轨迹跟踪、代码生成等等.后半部分是

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