ubuntu18.04编写简单的服务和客户端（Python）

1.编写服务节点

这里，我们将创建简单的服务（Service）节点add_two_ints_server，该节点将接收两个整数，并返回它们的和。  

将当前目录切换到之前创建的beginner_tutorials（catkin_ws/src/beginner_tutorials）包中：

 roscd beginner_tutorials

在beginner_tutorials/srv中新建一个srv文件AddTwoInts.srv，内容如下

int64 a
int64 b
---
int64 sum

1.1代码

在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_server.py文件并粘贴以下内容进去：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function

from beginner_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
 
def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()
 
if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

 别忘了给节点执行权限：

chmod +x scripts/add_two_ints_server.py

然后将以下内容添加到CMakeLists.txt文件。这样可以确保正确安装Python脚本，并使用合适的Python解释器。

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

2编写客户端节点

2.1代码

在beginner_tutorials包中创建scripts/add_two_ints_client.py文件并粘贴以下内容进去：

#!/usr/bin/env python

from __future__ import print_function
 
import sys
import rospy
from beginner_tutorials.srv import *
 
def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s"%e)
 
def usage():
     return "%s [x y]"%sys.argv[0]
 
if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print(usage())
        sys.exit(1)
    print("Requesting %s+%s"%(x, y))
    print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))

别忘了给节点执行权限：

chmod +x scripts/add_two_ints_client.py

 然后，在你的CMakeLists.txt中编辑catkin_install_python()调用，就像这样：

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/add_two_ints_server.py scripts/add_two_ints_client.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3.运行 

3.1 第一个终端

roscore

3.2 第二个终端

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server.py

3.3 第三个终端

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client.py 7 4

 结果