FreeRTOS——任务调度

任务调度

FreeRTOS 的任务调度器是其核心组件之一，负责管理和调度系统中的任务。其设计旨在确保实时响应、优先级管理和系统资源的高效利用。

1、任务调度器的功能

FreeRTOS 的任务调度器主要负责以下几个方面的功能：

1. 任务调度：根据任务的优先级和状态，决定哪个任务应当获得 CPU 时间。
2. 上下文切换：在不同任务之间进行上下文切换，保存当前任务的状态并恢复下一个任务的状态。
3. 任务创建和删除：管理任务的创建和删除，分配相应的资源（如堆栈和控制块）。
4. 优先级管理：根据任务的优先级调整任务的执行顺序。

2、任务状态

在 FreeRTOS 中，任务可以处于以下几种状态：

1. 就绪：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态。
2. 运行：正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态。
3. 阻塞：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态 。
4. 挂起：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()进入就绪态而不是就绪态。
   
   注意：只有就绪态可转变为运行态，其他状态的任务想运行必须先转换为就绪态。

任务状态列表

四种任务状态中，除运行态外，其他三种任务状态都有其相应的任务状态列表。

注意：

1. 调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务来执行。
2. 相同优先级的任务会连接在同一就绪列表上。

3、任务调度方式

FreeRTOS支持三种任务调度方式：

1、 抢占式调度

针对优先级不同的任务，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

1. 高优先级任务，优先执行。
2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行。
3. 被抢占的任务将会进入就绪态。

2、时间片调度

针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时钟节拍到来的时候切换任务。

1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转。
2. 一个时间片大小，取决于SysTick中断周期。
3. 没有用完的时间片不会再使用，下次任务Task3得到执行还是按照一个时间片的时钟节拍运行。
   

3、 协程式调度

当前执行任务会一直运行，高优先级的任务不会抢占低优先级任务，但实时性较差。

总的来说，FreeRTOS 的任务调度器通过优先级抢占和时间片轮转的调度机制，为嵌入式系统提供了灵活和高效的任务管理能力。通过合理利用 FreeRTOS 提供的 API，开发者可以实现高效的实时系统，确保各任务按预期执行。调度器的设计也使得 FreeRTOS 在响应性和资源管理上表现优异，适应多种嵌入式应用场景。