PCL 圆柱分割

一、概述

  PCL中圆柱分割的简单使用案例

二、代码

cylinder_segmentation.cpp

在这里插入代码片

三、结果

PointCloud has: 307200 data points.
PointCloud after filtering has: 139897 data points.
Plane coefficients: header:
seq: 0 stamp: 0 frame_id:
values[]
  values[0]:   0.0161902
  values[1]:   -0.837667
  values[2]:   -0.545941
  values[3]:   0.528862

PointCloud representing the planar component: 116300 data points.
Cylinder coefficients: header:
seq: 0 stamp: 0 frame_id:
values[]
  values[0]:   0.0543319
  values[1]:   0.100139
  values[2]:   0.787577
  values[3]:   -0.0135876
  values[4]:   0.834831
  values[5]:   0.550338
  values[6]:   0.0387446

1、原始点云

2、平面+圆柱

3、圆柱