PCL 根据点云索引提取点云子集

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于 2024-09-29 09:54:03 发布

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分类专栏：点云学习文章标签： c++ visual studio 开发语言算法 3d

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一、概述

PCL中有两种提取子集的方法。

1、copyPointCloud

pcl::copyPointCloud(*cloud_in, indices, *cloud_copy);

cloud_in 原始点云
indices 目标子集在原始点云中的索引
cloud_copy 要提取的点云子集

2、 ExtractIndices方法

pcl::IndicesPtr index_ptr(new vector<int>(point.indices));/// 将自定义的point数组进行智能指针的转换
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(cloud);
extract.setIndices(index_ptr);
extract.setNegative(true);	/// 默认false，提取索引内的点；true，提取索引外的点
extract.filter(*cloud_indice);

index_ptr 为点云索引智能指针
extract 为点云索引提取对象
setInputCloud(cloud) 设置输入点云cloud
setIndices(index_ptr ) 设置点云索引
setNegative(false) 默认false，提取索引内的点；true，提取索引外的点
filter(*cloud_indice) 执行点云子集提取，并将提取出的点存放到cloud_indice中

二、代码

#include <iostream>			
#include <pcl/io/pcd_io.h>			
#include <pcl/point_types.h>		
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

using namespace std;

int main()
{
	// 加载点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile("facade_cloud.pcd", *cloud) < 0)
	{
		PCL_ERROR("点云文件不存在！");
		return -1;
	}
	cout << "加载点云点数：" << cloud->points.size() << endl;
	// 提取前10000个点的点云索引
	pcl::PointIndices idx;	//点云索引index数组
	for (size_t i = 0; i < 10000; ++i)
	{
		idx.indices.push_back(i);
	}
	// copyPointCloud提取点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_copy(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::copyPointCloud(*cloud, idx.indices, *cloud_copy);
	// ExtractInsides提取点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_indice(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::IndicesPtr index_ptr(new vector<int>(idx.indices));/// 将自定义的pi数组进行智能指针的转换
	pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
	extract.setInputCloud(cloud);
	extract.setIndices(index_ptr);
	extract.setNegative(true);	// 提取索引外的点云，false提取索引内的点
	extract.filter(*cloud_indice);

	// 可视化提取结果
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("点云索引提取结果"));
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_copy, "insides cloud");
	viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_indice, "outsides cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 0, "insides cloud");
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1, 0, "outsides cloud");

	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
	}

	return 0;

}