PCL uniform_sampling均匀采样抽稀

Almost点云

于 2024-09-28 15:58:20 发布

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分类专栏：点云学习文章标签：开发语言 c++ 3d 计算机视觉 visual studio

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一、概述

均匀采样抽稀点云。

二、代码

uniform_sampling.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;

// 可视化两个点云
void twoPointCloudViewer(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud1, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud2)
{
	// 输出结果到可视化窗口
	// 创建可视化窗口
	pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D PointCloud Viewer"));

	// 设置视口1，显示原始点云
	int v1;
	viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);  // 左侧窗口
	viewer->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v1);  // 黑色背景
	viewer->addText("cloud1 PointCloud", 10, 10, "vp1_text", v1);  // 标题
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color_handler(cloud1, 0, 255, 0);  // 绿色
	viewer->addPointCloud(cloud1, cloud_color_handler, "original_cloud", v1);

	// 设置视口2，显示体素中心点云
	int v2;
	viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);  // 右侧窗口
	viewer->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v2);   // 黑色背景
	viewer->addText("cloud2 PointCloud", 10, 10, "vp2_text", v2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> voxel_center_color_handler(cloud2, 255, 0, 0);  // 红色
	viewer->addPointCloud(cloud2, voxel_center_color_handler, "2_cloud", v2);

	// 设置点的大小
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud", v1);
	viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 4, "2_cloud", v2);

	// 添加坐标系
   /* viewer->addCoordinateSystem(0.1);
	viewer->initCameraParameters();*/

	// 可视化循环
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
	}

}


int main()
{
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile("dragon.pcd", *cloud); 
	// 均匀采样
	pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> uf;
	uf.setInputCloud(cloud);
	uf.setRadiusSearch(0.03);                               // 体素块大小
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	uf.filter(*filtered);            // 结果存入新点云
	twoPointCloudViewer(cloud, filtered);


    return 0;
}