Halcon 算子 select_shape_std 和 select_shape_xld区别

本文详细介绍了Halcon中的select_shape_std和select_shape_xld算子,包括它们的作用、参数及区别。select_shape_std用于选择二值图像的区域,而select_shape_xld适用于选择直线图像中的轮廓或多边形,两者在输入图像类型和应用上有所不同。了解这些特性有助于在计算机视觉项目中选择合适的算子。
摘要由CSDN通过智能技术生成
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这段代码使用了Open3D库读取了一个点云数据文件,并进行了离群点去除操作。具体来说,代码的执行过程如下: 1. `pcd = o3d.io.read_point_cloud("./data/pcd/000007.pcd",remove_nan_points = True,remove_infinite_points = True)`:读取一个PCD文件,并将其的NaN和无穷大数据点删除。这里的 `pcd` 对象是一个Open3D库提供的点云数据类型对象。 2. `print('原始点云个数是:',np.array(pcd.points).shape[0])`:输出读入点云数据后点云的点数。 3. `o3d.visualization.draw_geometries([pcd])`:可视化显示原始点云数据。 4. `cl,index = pcd.remove_statistical_outlier(nb_neighbors = 50,std_ratio= 1.0)`:对点云数据进行统计学离群点去除,其 `nb_neighbors` 是指每个点的邻域内点的数量,`std_ratio` 是指点云的离群点与正常点在统计学上的区别。`remove_statistical_outlier` 函数返回两个对象:`cl` 是 `o3d.geometry.PointCloud` 类型的点云对象,其被认定为离群点的点已被删除;`index` 是一个列表,其包含未被删除的点的下标。 5. `new_cloud = pcd.select_by_index(index)`:根据上一步得到的未被删除的点的下标,从原始点云数据选取这些点,得到一个新的点云对象 `new_cloud`。 6. `o3d.visualization.draw_geometries([new_cloud])`:可视化显示去除离群点后的点云数据。 最终,这段代码的作用是读取一个点云文件,去除其的离群点,并可视化显示去除离群点后的点云数据。
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