基于stm32f103zet6控制180°舵机的详细使用及测试（keil5软件）

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

文章目录

• 前言
• 一、代码
• 总结

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前言

  该文章适合于32单片机小白入手外设的一个代码篇章，主要通过按键来控制pwm占空比来控制舵机转动不同角度，使用了Timer4-CH4(oc4)-PB9 详细介绍及操作过程在文件main函数页面中！。

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一、主要代码示例

代码如下（示例）：

//main.c


/*  //-----设备准备及接线：

    该例子测试于stm32f103zet6 正点原子开发板 +  180°舵机  +  公母杜邦线
        
    Timer4部分重映射  TIM4_CH3->PB9  橙色杜邦线
        VCC -> 5V                        红色杜邦线
        GND -> GND                       棕色杜邦线
*/


/*  
    //-----测试操作：
        
    按下开发板按键    key_up -->  180°舵机 舵机角度为 0° 的位置 （逆时针转动）
                                    key1   -->  180°舵机 舵机角度为 90° 的位置
                                    key0   -->  180°舵机 舵机角度为 180° 的位置
                             
*/

#include "led.h"
#include "key.h"
#include "timer.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"

int main(void)
{
        vu8 key=0;        
    LED_Init();            //led灯初始化
    KEY_Init();         //按键与硬件连接初始化
 delay_init();
    
    LED0=0;                 //红灯表示正常工作
 TIM4_PWM_Init(199,7199);  //利用pwm控制180°舵机  小周期0.1ms 大周期20ms，改变高电平在大周期20ms中的占比控制舵机转动角度
                           //这里用的是pwm2模式，向上计数法，比较极性电平为低
      while(1)            
    {
         key=KEY_Scan(0);    //得到键值
           if(key)
        {                           
            switch(key)
            {                 
                case WKUP_PRES:    //按键key_up   20ms*5/200=0.5ms   0°  约每0.5ms转动45° 
                     TIM_SetCompare4(TIM4,5);
                    break; 
                
                case KEY1_PRES:    //按键KEY1     20ms*10/200=1ms    90°
            delay_ms(100);
                     TIM_SetCompare4(TIM4,15);
                
                    break;
                case KEY0_PRES:    //按键KEY0     20ms*25/200=2.5ms  180°
                 TIM_SetCompare4(TIM4,25);
                    break;
                
            }
        }else delay_ms(10); 
    }     

 
}  
//time.c
#include "timer.h"
#include "usart.h"
#include "sys.h"


//TIM3 PWM部分初始化 
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{
 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;
 TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
 TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
 
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //使能定时器4时钟
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
 //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);//=Timer4部分重映射  TIM4_CH3->PB9 
 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH3的PWM脉冲波形    GPIOB.9
 GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出
 GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;  //TIM_CH3
 GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
 GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStrue);   //初始化该该端口 
 
    //初始化TIM4
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式
 TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
 
    //初始化TIM4 Channel2 PWM模式
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //High --> Low //输出极性:TIM输出比较极性低
 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
 TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC4
 
 TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM在CH3上CCR4上的预装载寄存器
 TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  //使能TIM4
}

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总结

一个基于stm32f103zet6简单的180°舵机控制代码，第一次写博客啦，应该写的不太好，望简单看看就好。